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移动机器人在SLAM的闭环检测环节计算量大、运行时间长、匹配误差大,从而导致闭环检测精度较低。针对该问题,本文在CoHOG闭环检测算法的基础上进行改进,将算法中的HOG描述符改进为GDF-HOG描述符,以增强图像特征表现,提高图像特征提取效率;在匹配环节前添加GDF-HOG全局粗匹配,以减少视觉模板的数量,提高算法的计算效率;在匹配环节后添加感兴趣区域（ROI）位置匹配进行检验,以减少闭环检测的假阳性,提高准确率。将本文闭环检测算法与RatSLAM相结合,在公开数据集与真实环境中进行测试,测试结果表明,本文算法在闭环检测环节的准确率较高,且对环境的适应能力较强。 相似文献
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奥陶系和寒武系碳酸盐岩是塔里木盆地油气勘探开发的重要方向之一.以塔中东南部古生界碳酸盐岩储集层为主要研究对象,基于三维地震、测井和岩心资料,分析主要储集层地质特征,并预测勘探开发有利区.结果表明:两条逆冲断层形成的断背斜为寒武系—奥陶系的主要控藏构造,位于断背斜北部的圈闭更有利于成藏.经过改造的白云岩储集层溶蚀缝洞发育... 相似文献
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