手持式激光扫描仪瞬时位置姿态的一种反求方法

传统的激光扫描仪在不同测站进行扫描时,必须保持仪器稳定并测出不同测站间的坐标转换参数。提出一种基于目标点的自动配准算法,任一扫描瞬间首先利用激光扫描仪上的双相机对目标上的人工标志点进行立体测量,然后在已知控制点库中搜索出对应点,依据对应点进行最小二乘公共点坐标转换完成扫描仪定向,最后由双相机对投射到被测物表面的激光点云进行立体测量,直接获得统一坐标系下的点云数据。利用本方法可以实现扫描仪动态测量,测量方便灵活,适用更广泛的测量对象。