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为降低PF算法的计算量,提出了基于最大Kullback-Leibler距离(MKLD)准则的PF-AMCMC算法。该算法可在自适应地选择粒子数的前提下,同时自适应地选择粒子滤波算法中MCMC移动步骤实施的时刻,在保证一定的状态估计精度的条件下,减少粒子滤波的计算量。大量的数值试验和GPS/DR组合导航仿真试验表明,本文提出的算法较标准粒子滤波算法在克服粒子滤波计算量大的缺陷方面有显著的效果,且获得了精度更高的状态估计。 相似文献
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