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以低成本陆用航姿参考系统(AHRS)/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波(STF)算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF(QEKF)方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明:STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4% 相似文献
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2014年中国气候概况 总被引:2,自引:4,他引:2
2014年,全国平均气温较常年偏高0.5℃,与1999年并列为1961年以来第六暖年;四季气温均偏高。全国平均降水量636.2 mm,接近常年,比2013年偏少3%;降水时空分布不均,辽宁、北京和河北偏少明显,冬、春、夏三季降水量均接近常年同期,秋季偏多。华南前汛期开始早、雨量多;西南雨季开始晚、结束早、雨量少;梅雨区降水量南多北少,江淮出现空梅;华北雨季不明显,出现空汛;华西秋雨开始早、结束晚、雨量多。夏季副热带高压脊线位置偏南,南海夏季风爆发晚,东亚夏季风强度略偏弱。2014年,我国气候属正常年景,极端天气气候事件少于2013年,暴雨洪涝、干旱等灾害偏轻,因灾造成死亡人数和受灾面积明显偏少,气象灾害属于偏轻年份。 相似文献
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针对北斗卫星类型间偏差(ISTB)导致载波相位差分高精度定位(RTK)的整周模糊度无法固定问题,本文提出了改进ISTB快速改正方法,在观测量层面仅利用1组不同卫星类型的载波相位差分观测量即可实现ISTB估计与改正,实际应用中较传统方法更具普适性与简易性。该方法的测试结果表明,ISTB值由NH码调制不同引起,不同频点的ISTB值具有不一致性;此外,有无改正ISTB的北斗RTK性能对比反映了ISTB会严重降低整周模糊度固定与RTK定位性能。由此可知,本文方法能够保障现阶段北斗接收机更新换代过程中北斗RTK的高精度与高可靠性能。 相似文献
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在新生代全球变冷的背景下,亚洲环境变化的主要特征之一是季风气候的形成和演化。渭河盆地具有连续的新生代沉积序列,为研究新生代植被演化历史,探究季风的阶段性变化特征提供了良好材料。文章通过分析和综合集成渭河盆地新生代的孢粉记录,初步重建了新生代以来的古植被和古气候变化序列。始新世植被以含热带亚热带乔木成分的落叶阔叶林为主,气候暖湿;渐新世植被类型为含常绿树种的落叶阔叶林,气候相对暖热湿润;早中新世植被以落叶阔叶树为主,气候温暖湿润,晚中新世植被以森林草原为主,气温和降水比早中新世略有降低;上新世植被为落叶阔叶林和针叶林交替出现,后期变为森林草原,气候向干凉方向发展;第四纪以来,植被向森林草原—稀疏的森林草原—草原发展,气候变化趋于凉干。新生代以来降水阶段性减少,与全球变冷趋势基本一致,可能揭示了全球变冷对构造时间尺度亚洲季风降水和植被演替的影响。
相似文献9.
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2013年夏天,我国暴雨有点怪:南下四川贫地,北上三江平原,就连革命圣地延安也得到格外的“青睐”与“昭恋”。这一连串的暴雨过程使新闻界也变得很不平静,整个夏季,“暴雨”“洪涝”“救火”充斥在各大媒体的头版头条 相似文献