单目相机姿态估计的点云与图像融合

针对点云与图像信息快速融合的问题,该文研究并实现了一种基于单目相机姿态估计的点云与图像融合方法。首先利用视觉导航中单目相机姿态估计方法估算小型无人机的姿态信息,然后与无人机导航系统中的姿态信息匹配来准确获得相机曝光时间点,最后结合图像曝光时间点的外方位元素和已知的内方位元素完成点云与图像融合。该方法直接利用图像信息进行融合,省去了相机时间检校步骤,避免了由此带来的误差,提高了时间匹配的准确性以及数据融合的自动化水平。实验结果表明,该方法能够准确地获得时间匹配信息,融合效果良好。