欠驱动AUV水平面动力定位控制方法研究

以欠驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,提出了一种水平面动力定位控制方法.根据自研AUV平台的运动执行机构配置,针对其欠驱动特性设计运动控制器,控制纵向推力与转艏力矩,经过路径跟踪与区域镇定两个阶段,使航行器先沿预设路径快速接近目标点,再低速逐渐调整水平位...     

泥浆体流变试验的比测

这次泥浆体流变试验的比测使用了五种不同规格的旋转式粘度计,并把其测试结果与毛管式粘度计的测试结果作了对比。对比结果表明:若用旋转式粘度计测试具有非牛顿体特性的泥浆体,应尽可能采用具有转筒半径比(α=外筒半径R_c/内筒半径R_b)较小的测试室;若是用具有α>1.05的测试室测试,所得的数据则应作特殊处理。毛管式、旋转式两种粘度计的测试结果基本一致,并具相仿的精度。测试结果的离散程度超过仪器的测试误差。这有待进一步研究、查明原因。     

株州渌口一带二迭系分层对比的商榷

1971年以来,我队在株州地区开展了普查找煤工作,积累了一些实际材料,对该区地层划分、对比有了一点粗浅认识,为了进一步加强该区二迭系的研究,更好地指导普查找煤,现简要整理如下,供参考。     

某电站混凝土大坝变形观测方法

目前对混凝土大坝变形观测工作提出的主要要求是：第一,精度要高,一般的混凝土大坝本身的变形值都在毫米级,因而,变形观测的精度一定要限制在这一值之下,以便发现与察觉出大坝的微小变形值。第二,速度要快,一般的观测对象以及某些观测点本身（非固定起始点）都在随时间而变动着自己的位置。这样,如果观测时间拖得太长,会造成首尾观测不符合,不闭合。特别是当大坝处于地震区的时候,这种要求就显得更加迫切。     

吉林省浑江地区晚三迭世地层及植物化石

一、前言 吉林省南部浑江市石人镇附近苇塘沟—小河口—红石砬子一带,石人—杨水桥盆地的西北边缘(图1),有一套陆相含煤地层。它的西北部与奥陶系中统马家沟群或石炭系中统本溪群,它的东南部自北而南分别与寒武系上统凤山组、侏罗系中统马达岭组、震旦系中统钓鱼台组呈断层接触。     

几种毛管式粘度计泥浆体流变试验的比测

清华大学水利系等7个单位分别以自制的大尺度毛管式粘度计,对两种统一采集的土样进行了泥浆体流变试验。各组试验数据经统一处理后,并进行对比。结果表明:试样流变特性与宾汉模式相近,各单位试验所得的流变参数——宾汉切力和刚度系数的离差分别为±20—40％和±15—25％;两者的离差超出仪器可达到的测试精度甚大。出现这种情况的原因可能在于:泥浆体流变特性复杂,又具触变性。因此有必要制定一套试验操作规定。     

将B8S改造成解析测图仪

本文介绍了将模拟测图仪Ｂ８Ｓ改造成解析测图的两种机械装置方案，数字投影器的结构及监控软件设计，应用软件的基本功能与特点以及利用解析附加装置ＡＡＢ，数字投影ＤＰ与交互图数字测图软件ＩＧＳ将Ｂ８Ｓ改造成的Ｂ８Ｓ－ＡＡＢ解析测图仪的主要性能与指标。