GNSS与IMU集成原理及其改进分析

GNSS和IMU是目前最重要的导航、定位、定姿方式,两者各有所长,其软硬件集成融合已是大势所趋。本文论述了GNSS与IMU的集成类型,介绍了各类型的特点及深度集成方式的原理,并进行了集成性能分析,最后给出了改进方案,进行了实例验证。