一种改进的KinectFusion三维重构算法

对室内场景进行实时高质量的三维重建是机器人、增强现实等领域关注的重点。目前基于RGB-D传感器的三维重建方法存在局部模型重建效果差、点云模型包含孔洞等问题。而影响三维模型重建效果的主要因素有两个, 一是由点云配准解算出的位姿参数精度, 二是闭环检测准确程度。对此, 在保证算法实时性的基础上, 通过改进迭代最近点算法(iterative closest point algorithm, ICP)中匹配点的选取策略, 提升模型重建效果。并利用径向基函数构建隐式曲面的方式对点云模型中的孔洞进行事后修补。选用ICL-NUIM等公开数据集进行实验验证, 结果表明, 改进后的算法在模型重建效果以及相机轨迹估计方面均有显著提升。     

不同pH值下的珊瑚养殖实验

本文建立了一种科研用室内珊瑚养殖中新生长珊瑚的培植方法,解决了养殖珊瑚中新生长珊瑚样品的培植和采集问题。按照所改进的珊瑚养殖技术和建立的新生长珊瑚的培植方法完成了在不同海水pH值环境下的珊瑚养殖实验,同时达到对养殖中研究参数控制的简化和有效地目的。测定了在养殖过程中各水化学参数的变化,获得了新生长的珊瑚样品,为利用硼同位素组成指示海洋环境的变化提供载体。     

云南北衙地区成矿地球化学特征及找矿方向

利用北衙整装勘查区1∶20万水系沉积物地球化学数据,综合分析了地层、岩浆岩、典型矿床主要成矿元素Ag、Au、Cu、Pb、Zn的富集规律,对元素分布特征、综合异常特征、相关性及异常元素组合特征进行初步研究,确定了找矿有利指标组合;通过对比北衙金矿区典型矿床成矿地质、地球化学特征,结合地层、岩浆岩等找矿标志预测北衙地区的找矿远景区。结果表明:综合区域上的地层、构造、岩浆岩和区域矿产等资料,对成矿元素异常组合进行地球化学分区是可行的,能有效反映致矿异常,突出矿化信息;根据区域单元素Au、Ag、Pb、Zn、Cu地球化学特征以及组合元素异常特征结合成矿地质背景,指出了炭窑金矿、铅锌矿找矿靶区;马鞍山北部金矿找矿靶区,为北衙整装勘查区外围找矿提供了指导作用。     

西南岩溶地区找水的地球物理方法探讨

总结了目前国内主要的物探找水技术方法,分析了各种方法的优缺点及其适应范围。以云南个旧市的找水成果作为典型案例,重点介绍了EH4电磁成像找水方法的技术特点、在岩溶区找水的可行性分析、数据处理和成果解释过程,最后推断出可能存在地下水的位置,并布设井位用于指导施工。后期追踪调查表明,勘察区已成功打出地下水,证明了使用EH4电磁成像技术在岩溶区找水的可行性。     

高精度差分GPS/INS组合系统中的模糊度处理策略

本文简要介绍了差分GPS/INS组合系统在单历元模式和多历元模式下适用的模糊度基本解算方法,分析了各自的优缺点,并提出了一种综合的GPS/INS组合系统模糊度处理策略。实验表明,在综合两种模式的动态模糊度解算方法的基础上引入基于周跳探测修复的模糊度传递以及INS辅助,对于不良观测条件下的模糊度固定具有十分显著的改善。     

基于解析信号振幅识别磁源体边界的分析解释方法

解析信号本质上是一种全通滤波器,由于其不受人为因素干扰,能够较好地反映原始信号包含的信息特征。该方法不仅是对非平稳信号进行分析的有效方法,也是检测信号局部特征的有力工具。本文通过对实信号的解析信号处理得到复信号,由该复信号的振幅,能清晰地刻画信号能量空间分布特征。模型试验表明,解析信号振幅方法减小了常规化极方法在勘探程度较低的地区引起假异常的问题,使地下磁性体与振幅中心位置对应。尤其在低纬度或地形切割较大的地区,该方法更具优势。将该方法应用于老挝爬立山铁矿区实测磁异常的分析,由此圈定了磁铁矿分布位置,并由区内56个钻孔证实该推断的可靠性。     

基于总梯度模分析的磁源体边界信息提取及找矿意义

低纬度地区磁异常的化极处理极不稳定,甚至出现奇异现象。因此,低纬度地区磁异常的化极处理一直是位场研究的难点。磁异常总梯度模的曲线形态与磁化强度的大小及方向无关,且其极大值位置与磁源边界具有一定的对应性,模型试验表明了该方法在低纬度地区磁异常分析与解释方面的有效性。本文将基于总梯度模的磁异常分析方法应用于老挝爬立山铁矿区的磁测资料处理,由此排除了由化极不稳定导致的虚假磁异常,圈定了矿致异常的分布范围,进一步指导矿区铁矿勘探。已完成的钻孔资料证明,由该方法确定的磁异常区域与区内磁铁矿体分布位置的吻合性较好。由此表明,该方法对低纬度区磁异常分析与解释具有重要的意义。     

EH4电导率成像系统在云南红河州应急水源地的应用

通过地表调查和常规的经验判断很难查明岩溶地下水系的补给、径流及排泄等重要信息,因此,水文地质工作困难,打井工程出水率低.通过在已知的水井、干井位布置的EH4试验剖面,采用EH4电导率成像系统,分析并总结岩溶地下水分布特征,并将该方法应用于云南红河州地区应急水源地勘查,最终布置(深)井位并成功打出地下水.由此也表明了EH4电导率成像系统应用于岩溶地下水结构勘探中具有可行性和有效性.     

单频GPS非连续历元周跳处理研究

常规的周跳处理方法大都适用于连续观测数据中的周跳处理,本文则重点针对由于建筑物遮挡或信号干扰等原因,暂时性中断的GPS数据可能出现的周跳进行正确处理的研究。本文采用基于模糊度参数重设的GPS定位模型重建以及基于变采样区间的改进的多项式拟合法的周跳处理算法,可在一定程度上有效解决GPS数据失锁对于定位解算造成的不利影响。     

基于RS,GIS技术下的震后唐家山堰塞湖景观生态格局研究

对汶川大地震后北川县唐家山堰塞湖区域的地形地貌、土地质量、植被覆盖、工程建设及生态环境等基本情况进行详细调研,运用RS,GIS等技术结合景观格局指数分析法,对唐家山堰塞湖区域的整体景观生态格局指标进行研究,分析唐家山堰塞湖区域内斑块和廊道等景观格局因子的变化数据,总结区域内景观生态格局的各类特征,为地震灾区生态修复及环境破坏评价提供参考.