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本文采用特征点检测实现移动机器人的单目视觉里程计,通过对图像进行网格划分保证特征点均匀分布,提高特征点匹配效率。并行计算基础矩阵及单应矩阵实现单目视觉里程计的自动初始化,采用RANSAC算法剔除外点提高特征点匹配质量。设定运动模型及参考帧模型加速帧间运动估计,并通过合理的关键帧选取策略及图优化提高相机位姿精度及鲁棒性。利用TUM数据集测试本文设计的单目视觉里程计,实验轨迹误差为3.58 m,通过Turtlebot2移动机器人对真实环境进行测试,实验表明本文方法的有效性。 相似文献
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AutoCAD中过近顶点的自动溶合 总被引:1,自引:0,他引:1
在基于AuotoCAD的图形中,采用多边形过近顶点的自动溶合方式,可有效地消除多边形的拓扑问题,提高内业数据处理速度和数据质量. 相似文献
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随着GIS(Geographical Information System)的日益普及,GIS的应用已逐步深入到社会的各个领域,MapInfo作为桌面GIS的杰出代表,它正拥有越来越多的用户。数据采集作为GIS的一个基础环节,历来都是GIS应用开发人员急需解决的首要工作,在MapInfo中也是如此。 相似文献
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郭庆胜 《武汉测绘科技大学学报》1999,24(3):255-258
讨论了面状要素图形轮廓简化的一些规则以及面的空间知识获取方法,结合以直角方式转 折的面状要素图形轮廓的特点,重点讨论了其图形渐进式简化方法。 相似文献
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分析了现有的综合概念模型和实现地图自动化综合的必备条件,提出了应用数据模型和知识推理相结合的方法,建立地图自动综合的概念框架。 相似文献
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本文研究实现了一种FBX三维模型自动转换为OBJ三维模型的方法,包括几何信息和材质信息的自动转换,所述方法包括获取数据、几何信息处理、材质信息处理、OBJ格式输出和材质库文件输出等步骤。 相似文献
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提出了一种基于特征的错误式学习分类器半自动迭代训练方法,该分类器能够自动识别多角度低空影像上的人行横道线,在人行横道线管控与数据库建立、道路网提取上有较好的应用。介绍了基于错误式学习的分类器训练思路与方法,并提出了将同一地区不同角度低空影像的识别结果进行合并,从而尽可能全面的检测出被城区高楼以及车辆遮挡的人行横道线的思路。通过对比实验该方法的鲁棒性,并在其基础上随机选取多组数据进行系列实验,证实了基于错误式学习的分类器比传统方式训练的分类器有更好的综合性能,能够在不降低识别耗时的前提下产生高准确率、低漏检率和低误识别率的识别结果。 相似文献