基于RT-Thread的波浪滑翔器控制系统设计与实现

波浪滑翔器是一种新型海洋无人自主航行器,拥有无污染、能耗低、续航时间长、航程远、生存能力强等诸多特点,已逐步成为国内外研究的热点。控制系统作为波浪滑翔器的重要组成部分之一,它的稳定与准确性直接影响着波浪滑翔器的航行性能尤其是走航和定点的控位精度。介绍了一种基于 RT-Thread 实时操作系统的波浪滑翔器控制系统设计,通过多次海上长时间连续试验表明,基于 RT-Thread 的波浪滑翔器控制系统具有良好的准确性和可靠性。     

AUV重力测量的运动加速度建模及平台优选

针对适合捷联式重力仪的AUV搭载平台的选型问题,基于国内AUV实际航行数据,分析了多推进器组合、推进器和浮力舱组合、推进器和鳍舵组合等3类AUV的定深航行运动特性;推导了AUV水下航行在3个坐标轴方向上对重力仪产生的运动加速度计算公式,得到运动加速度与AUV水下6个自由度运动要素的解析表达式;基于运动加速度分析,讨论了适用于水下移动重力测量的AUV平台和推进装置设计,进行了AUV搭载平台的优选,并给出了重力仪安装位置建议;选定的AUV实验平台实施移动重力测量验证试验重复线精度达到0.42mGal,验证了搭载平台优选的有效性。     

深海下储油器系统的压力补偿动态特性研究

对深海3 000m液压源储油器,采用兼具压力补偿和体积补偿的胶囊作为其压力补偿器.针对动态运行时可能存在的补偿量不足的问题,提出了储油器系统不失稳时的压力动态补偿设计准则,然后择选一组优化参数设计出储油器系统样机,分别完成在模拟执行元件和环境压力变化时的高压舱下的实验测试,结果表明在两种变工况下储油器内压力均能很好地跟随环境压力的变化,验证了该结构及其设计准则是合理的,为水下液压源储油器系统的压力自平衡设计及可靠运行提供了相应的理论依据和技术支撑.     

2005-2006年大亚湾大鹏澳养殖区甲藻孢囊通量的沉积捕捉器研究

于2005年3月至2006年4月在大亚湾的大鹏澳养殖区采用沉积物捕捉器,对甲藻孢囊形成和水温、盐度、营养盐含量等环境因子进行了周年调查,探索该区孢囊形成特征及其与环境因子的关系.在一年的沉积物捕捉器研究中,共分析鉴定出27种甲藻孢囊类型,锥状斯氏藻Scrippsiella trochoidea孢囊为该区最优势孢囊类群,从孢囊的组成显示了该区的污染是以养殖和生活污染为主.孢囊形成没有明显的季节分布特征,两个站年平均为1.07×10<'5>cysts·(m<'2>·d)<'-1>.高、低温都能在一定程度上促进孢囊的生成,氮限制对孢囊的形成具有明显促进作用.首次发现亚历山大藻Alexandrium孢囊在冬季形成的高峰,最高值达4.26×10<'5>cysts·(m<'2>·d)<'-1>.这说明核电站温排水冬季高水温对大亚湾生态环境有较大的影响.     

F／Z：F／F＋M=F／Z＋MF表达什么生物学概念

《D/F=F/F M=F/Z MF表达什么生物学概念?》的作者，针对《捕捞对世代数量的影响》一文的第一部分提出了不同的意见，争论的焦点是Bevertou—Holt模式中的“捕获尾数在死亡尾数中所占的比例”问题。后者用数学推导方法证明这一比例等于F／F M；     

海洋水色卫星遥感器特性参数探讨

为了评价海洋水色卫星遥感器特性参数的优劣，确定仪器的计量特性及其使用价值，准确的理解和科学的定义仪器的特性参数是非常重要的。作者曾有幸参加了海洋水色卫星的立项论证工作，本文就作者的一些工作体会，对海洋水色卫星遥感器的特性参数作初步探讨。     

大亚湾海域锥状斯氏藻赤潮及其与孢囊的关系

用沉积物捕捉器取样，研究了大亚湾海域２０００年６～９月孢囊（Ｃｙｓｔ）种群动态，同时 分析了浮游植物种群动态。研究期间（８～９月）该海域发生了一起大规模的锥状斯氏藻赤潮。 赤潮前一个月，锥状斯氏藻孢囊的平均日形成率为２．０５× １０５ｃｙｓｔｓ／（ｍ２·ｄ），丰度为５０．２２％， 该时期以有性生殖产生的静止期孢囊为主；在赤潮盛期的８，９月初，孢囊的平均日形成率达到 ２．０１ ×１０６ｃｙｓｔｓ／（ｍ２·ｄ），丰度为９６．９７％，此时期的孢囊多为营养细胞所形成的暂时性孢囊； 赤潮结束后，由于环境条件的恶化，暂时性孢囊的形成达到高峰，平均日形成率为１．２４×ｌ０７ ｃｙｓｔｓ／（ ｍ２·ｄ），丰度为９９.５３％。结果表明大亚湾丰富的孢囊是潜在的种源（Ｓｅｅｄ　ｂｅｄ），２０００年 的夏季、秋李持续高温（＞２５℃），台风减少及风力减弱等有利锥状斯氏藻的环境条件诱发孢 囊萌发，开始了该种类的赤潮。     

表层系列采泥器生产过程中的工艺设计和工艺保障

本文主要介绍了三种系列采泥器在加工生产过程中的工艺设计及工艺保障。     

生物胺对锯缘青蟹大颚器发育的调节作用

雌性锯缘青蟹(Scylla serrata)于实验的第1天、第5天、第10天，分别注射100μL剂量为1μg／g体质量的5-HT，OA和DA，第15天解剖。结果表明，5-HT对锯缘青蟹大颚器发育具有显的促进作用，OA和DA的作用不明显。经免疫细胞化学检测，大颚器内存在5-HT免疫阳性细胞，免疫阳性细胞多数为卵圆形，少数具有很长的胞突，该结果首次为5-HT参与大颚器的生理活动提供了形态学证据。     

高海况下无人水下航行器的横摇运动分析

为明确高海况下海况等级对无人水下航行器横摇运动的影响,得出满足某型无人水下航行器安全回收的海况条件,对高海况下无人水下航行器的横摇运动进行分析。运用频率响应法,分别在4级、5级和6级海况下,根据海浪谱密度函数和该型航行器的横摇频率响应函数,求得其横摇运动谱密度函数。再运用公式推导,得到其横摇运动的时域函数。使用MATLAB仿真软件对该型航行器进行横摇运动仿真,得到3种海况条件下,其横摇运动的时域函数图像,并验证仿真结果的准确性。仿真结论:高海况下的海况等级对无人水下航行器的横摇幅度有较大影响,满足其安全回收的海况条件为5级海况。