基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比

在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上,采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法,并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明,SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。     

广利港河道水位变化及河口拦门沙地形变化分析研究

根据1984年和2007年两次对广利港航道水深测量的结果,分析研究了广利港航道内的水位变化规律,以及河口拦门沙的地形特征。结果表明广利港航道内水位变化复杂,拦门沙形态改变,水深变浅,原有的航道已经消失。     

一种结合动态目标检测的视觉SLAM算法

针对目前视觉SLAM算法大多基于小区域静态环境,较少考虑实际场景常存在动态物体,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题。该文采用深度学习方法对图像进行语义分割,结合实时图像语义分割和基于稠密金字塔光流法的动态检测确定动态目标,消除了动态目标导致的SLAM特征点匹配误差,提高了视觉SLAM位姿估计的精度,解决了动态场景中视觉SLAM的不稳定性问题。同时,建图过程中,剔除运动物体构建出的地图点,构建静态地图。基于TUM数据集中动态场景测试表明,在室内动态场景下,该文算法绝对估计误差相较ORB-SLAM2算法平均减少92%,并且该文算法的速度与精度优于同类型的DS-SLAM算法。     

风沙对结构冲击作用的研究进展与展望

沙尘暴本质为风携沙的气固两相流,对建构(筑)物产生的作用力由风荷载和沙粒的冲击荷载组成.遗憾的是,目前的结构抗风设计仅考虑风荷载作用,忽略了沙粒对结构的冲击效应,且因为研究手段有限,目前的研究成果不足以全面地反映风沙对结构物冲击行为的机理.文中将沙粒的冲击行为研究现状分为3部分:冲击前沙粒的运动、冲击时的接触碰撞以及冲...     

黄骅坳陷港中复杂断块油气田富油砂体分布模式研究

滩坝砂是港中复杂断块油田沙一段重要储集层,滩砂和坝砂在砂体厚度及后期产能方面差异明显。为揭示港中油田富油砂体复杂的分布特征及控油模式,从动静态资料入手,逐次重点分析区内砂体、有效储层、油砂体的纵横向分布变化,引入并界定港中油田富油砂体概念、标准。研究认为,港中油田滩坝砂富油砂体具地质储量大,单井日产高,原始地层压力高、稳产时间长的特点。纵向上主要分布在板3油组和滨Ⅰ油组等5个主力单砂层,平面上主要分布在南四断块、北三断块。探讨了复杂断块油气田富油砂体分布受控因素及分布模式,指出沉积相控、成岩控油、断层控油、微构造控油及构造-岩性控油是港中油田滩坝砂油气富集5种主要控油模式。     

数字地质调查系统中空间数据库建库流程 关键技术的解决方案

空间数据库建库流程是数字地质调查系统总体技术流程的一个重要组成部分。针对地质人员实际工作量等方面的几个关键技术问题提出了详细的解决方案．并在数字地质调查系统的软件系统中以辅助建库工具、辅助检查工具、数据检索工具的形式加以实现。为建库提供了技术保障,保证了数据的质量,有效地提高了地质人员对地质调查系统的应用能力和建库的效率。     

河南支建铝土矿的矿物学特征研究

河南支建铝土矿是一水硬铝石型土矿。该矿的矿物组成为一水硬铝石、高岭石、伊利石、绿泥石,赤铁矿、锐钛矿和金红石。此外,还有电气石、锆英石、磷铝锶矿等微量矿物。在扫描电镜中发现一种微量叶片状未知矿物,确定该矿物为叶蜡石。     

建南地区东岳庙段页岩气储层“四性”特征

建南地区侏罗系下统自流井组东岳庙段泥页岩发育,邻井多口井在该段普遍见良好的油气显示。页岩气储层为自生自储型油气藏,属于泥岩性质储层,具有低孔隙、超低渗透率的特点,文章通过对建南构造自流井组东岳庙段页岩气储层岩性、物性、电性、含气性特征及储层“四性”关系的研究,结合岩心、气测录井、试气等资料统计分析出页岩气储层的物性和电性下限值,进一步建立有效厚度解释图版,定量得出页岩气层的解释下限标准,为页岩气的评价解释提供了参考。     

海南岛上新世地层特征及岩石地层单位

琼北断陷盆地及海南岛西南沿海地区（暂名佛罗盆地）分布新第三纪上新世海相沉积地层。对于采用岩石地层单位有不同意见,有的主张前者采用望楼港组而后者采用莺歌海组。笔者认为前者应采用海口组,而后者采用望楼港组。     

冀北滦平盆地九佛堂组—沙海组叶肢介化石的发现与陆相建阶问题的讨论

2007—2008年,在滦平县西瓜园东滦河南岸发现九佛堂组底部砾岩与西瓜园组连续的直接接触关系,其后,又在滦平以西巴克什营至滦平公路鹞子梁发现九佛堂组底部砾岩鹞子梁砾岩,并向西追索到拉海沟北的得胜岭北山,九佛堂组剖面就是从得胜岭北山鹞子梁砾岩底部开始向北测制。在滦平县以西的山湾、杨树沟、小乔木沟、德胜岭等地都采到了叶肢介化石,特别是在该组下部采集到了阜新东方叶肢介和九佛堂东方叶肢介;顶部采集到了沙海组的典型分子延吉叶肢介属的几个种,证明在滦平盆地西瓜园组之上、阜新组(青石砬组)之下确有九佛堂组—沙海组,解决了长期以来有关滦平盆地"大西瓜园组"或"大九佛堂组"的争论。至此,大北沟组、大店子组、西瓜园组、九佛堂组与沙海组的叶肢介化石组合序列初步建立起来。结合滦平盆地晚期中生代沉积盆地演化,讨论有关陆相建阶问题,结合前人资料,冀北-辽西晚期中生代自下而上拟初步建立三宝营阶(土城子阶)、榆树下阶(大北沟阶)、张家沟阶(原大店子组)、李营阶(义县阶)、鹞子梁阶(九佛堂阶)-清河门阶(沙海阶)、海州阶和"孙家湾阶",以供今后讨论有关陆相建阶问题时参考。