基于GPU和UNITY的嵌入式图像实时传输方法

智能化无人矿山对作业现场环境的可视化要求较高,现有的可视化方法仍存在诸多问题:数据采集方式单一,存在监控盲区;数据传输线缆布设困难且易被损坏,传输延时较高;表现形式不够全面立体,并且不能用于VR/AR、SLAM、机器人定位避障等应用场景。为了满足智能矿山建设的可视化需求,本文结合当前传感技术、矿用机器人以及5G技术的发展,探讨了从数据采集、服务器部署到接收显示的详细步骤。针对全景及深度影像这类新型三维数据,提出一种基于GPU和UNITY的嵌入式视频实时传输方法,包括实时编码、异步传输、轻量级的嵌入式流媒体系统、利用UNITY实时处理以及元数据的同步传输。借助UNITY平台,将三维可视化任务从CPU转移至GPU,仿真实验表明,最高渲染帧率为60 fps时,GPU占用率在35%以下。最后,以全景和深度传感器为例进行了测试,对数据编码、位移贴图、纹理纠正进行有效性验证,并从延迟、帧率、CPU占用率3个方面评估性能。结果表明,所提关键技术均可有效提高运行效率、减少资源占用,相比FFplay延时更低。全景影像的可视化代替了视角固定的传统监控,深度数据为智能矿山巡检机器人定位及避障提供实时数据源,传输方法整体向下兼容。不仅解决传统方法视角单一、布线困难的问题,而且考虑到了智能矿山建设过程中的新需求。     

北京昌平十三陵钻孔地应力测量与实时监测在断层活动危险性分析中的应用探讨

本文尝试运用北京昌平十三陵钻孔98 m深度原地应力测量和实时监测数据,依据弹性力学应力张量叠加原理,计算得到不同时段地应力结果;根据断层滑动摩擦准则,探讨南口山前断裂活动性,对了解该区地震危险性有重要的意义。原地应力测量与实时监测计算结果表明:在2010年1月初和2013年3月31日,最大水平主应力平均值分别为5.30 MPa和7.56 MPa,呈增加趋势;最大水平主应力方向也由NNW逐渐过渡到NE至近EW向。断层面上剪应力与正应力的比值结果显示:在2010年1月初和2013年3月底,平均比值分别为0.12和0.22,虽均没有达到断层面临界滑动摩擦系数0.6,但其显示出的增加趋势在一定程度上反映了该地区构造活动有增强的迹象,该现象值得关注。     

采用GPS精密单点定位技术实时确定舰船位置与姿态

文章采用静态模拟动态的手段,研究基于精密单点定位技术实时确定海上舰船位置和姿态的方法,并分析实时精密单点定位技术的定位定姿精度.研究表明:用精密单点定位技术进行实时动态定位,一般可获得2cm的平面定位精度和4cm左右的高程精度;在动态精密单点定位技术的定位精度一定的情况下,航向角的精度高于横滚角和俯仰角;真实动态观测值的随机误差比静态模拟的大,定位和定姿精度可能会有所降低.     

2008年汶川地震(Ms8.0)非对称同震破碎带的确定:来自WFSD-1随钻流体的证据

地震过程中相当可观的一部分能量消耗于裂隙的活化与形成,来自汶川地震断裂带科学钻探一号孔(WFSD-1)的随钻流体表明,地震新形成的裂隙对应有较强的流体异常,它们为流体的入侵提供了良好的通道。随钻流体呈非对称性分布于主滑移面的两侧,主要的流体异常带集中在主滑移带下方须家河组顶部120 m范围内,该带中气体的含量以及变动的频率明显高于上部相同的宽度范围以及下部沉积岩层,来自地球物理测井的资料同样显示这一带破碎严重并伴随有大量水的侵入,暗示汶川地震形成的裂隙具有非对称性分布的特征。这一特征可能同时受控于断裂上盘彭灌杂岩与下盘须家河组岩层的力学性质差异以及地震破裂过程中形成的非对称性应力分布。     

RTK终端实时动态检测技术研究

传统的RTK(实时动态定位)终端检测采用静态基线数据解算的方法,该检测方法与RTK终端实际动态应用场景不符,无法满足动态检测需要。通过研制高精度的车载导航基准设备和开发车载动态检测软件,同时解决车载设备数据的同步问题,提出基于车载移动平台的实时动态RTK终端检测技术。车载基准设备和待检测设备可以动态解算同源数据并实时上发结果,软件处理中心通过比对处理解算结果,对待检测设备进行检测评价。实验结果表明,设计所得的车载系统可稳定运行,并实现动态检测过程。同时,在良好的观测条件下,检测精度平面方向达到1cm,高程方向达到2cm,实现高精度实时动态检测的目的。     

关于建立测绘产品生产过程质量监控系统的研究

通过分析测绘产品生产过程质量管理现状,阐述了建立生产过程质量监控系统的必要性,并重点介绍了测绘产品生产过程质量管理监控系统的工作流程和具体功能。     

基于实时路况数据的原发性交通拥堵点判别——以北京市二环以内为例

以北京市二环内道路为研究区域,将实时路况数据矢量化并构建其路网间拓扑关系,根据原发性拥挤与继发性拥挤时序上的差异,提出定量的拥堵度变化点的判别准则,将拥堵度变化点分为原发性拥堵、继发性拥堵、原发性消散、继发性消散4类.研究发现原发性拥堵的时空分布符合居民出行特征,重点集中于二环内热点区域,发生在岔路口处的概率较大,且验证了继发性较原发性在时空顺序上的滞后性.     

实时修复双频原始载波相位观测值周跳的虚拟值探测法

利用各频率观测值间物理上的相关性,采用数学变换得到一个含有双频原始载波观测信息的虚拟观测值,与双频数据按长波长特性进行多频组合来放大周跳。对探测出的周跳候选值利用Melbourne-Wubbena组合及多项式拟合作为两个判别条件来进行甄选,达到了实时修复双频原始载波相位观测值周跳的目的。     

单频接收机高精度近实时GNSS气象研究

基于新的区域电离层模型SEID,结合大范围近实时气象反演的特点对该模型构建方法进行了一定发展,提出了一套基于双频参考站网的GNSS单频接收机大范围近实时气象监测网解数据处理策略,并利用山西CORS网及周边多个IGS站连续一周的实测数据,对在不同范围参考网内应用该策略实现单频接收机近实时气象反演的精度和可行性进行了验证分析。实验结果表明,对于山西省内249km以下的参考网,利用网内单频接收机能够满足区域近实时1～2mm精度PWV的反演要求。     

RTK技术在地质勘查测量中的应用

结合RTK技术及其特点,论述了RTK直线放样功能应用于地质勘查测量中的重要性,并通过非洲工程实例,得出RTK技术具有广阔的应用前景的结论.