压电材料智能力矩控制器对具有不确定参数升船结构顶部厂房地震反应的鲁棒控制

文中建立了压电材料智能力矩控制器对具有不确定参数升船结构顶部厂房地震反应鲁棒控制的设计计算方法，并对中国某升船结构的等效结构体系进行了仿真分析。计算结果表明，智能力矩控制器能有效地减小顶部厂房的鞭梢效应。在考虑顶部厂房因端部山墙引起的侧移刚度不确定性的条件下，智能力矩鲁棒控制器的控制效果和稳定性要优于常规的主动控制器。     

Parallel Neural Network-Based Motion Controller for Autonomous Underwater Vehicles

A parallel neural network-based controller （PNNC） is presented for the motion control of underwater vehicles in this paper. It consists of a real-time part, a self-learning part and a desired-state programmer, and it is different from normal adaptive neural network controller in structure. Owing to the introduction of the self-learning part, on-line learning can be performed without sample data in several sample periods, resulting in high learning speed of the controller and good control performance. The desired-state programmer is utilized to obtain better learning samples of the neural network to keep the stability of the controller. The developed controller is applied to the 4-degree of freedom control of the AUV “IUV- IV” and is successful on the simulation platform. The control performance is also compared with that of neural network controller with different structures such as normal adaptive neural network and different learning methods. Current effects and surge velocity control are also included to demonstrate the controller＇ s performance. It is shown that the PNNC has a great possibility to solve the problems in the control system design of underwater vehicles.     

一种小体积多用途的温控仪

本文介绍了一种自动温控仪的基本结构和特点 ,列出了其主要指标 ,并简要说明了其用途和使用效果     

微机与可编程控制器的通信技术

通过串行通信的方法将３台可编程控制器与１台８０３８６微机相连，构成一个分布式控制系统。本文详细地介绍了系统的硬件组成和软件设计思想。     

PLC控制系统工作方式的分析和研究

在使用PLC进行电气控制时，有时必须了解PLC的工作原理，才能达到满意的控制效果。笔者介绍了PLC的工作原理，然后从PLC工作原理的角度，讨论了继电器电路与PLC梯形图的逻辑等效性问题，和输入信号变化频率与扫描周期的关系，并给出了PLC输入脉冲的最高频率计算方法。讨论了I／O响应时间与扫描周期的关系，给出了最大I／O响应时间计算方法，最后讨论了定时精度与扫描周期的关系，分析了定时器的最大误差。     

SQ型双频道激电仪的研制

根据双频道激电法的原理及其对观测系统的技术要求,分析了自行研制的SQ型双频道激电仪的设计依据,简介了仪器硬件构成、软件编程及仪器特点。野外实际应用结果表明仪器性能可靠,地质效果令人满意。     

油料信息管理系统控件的设计与实现

介绍了油料信息管理系统控件的数据组织方式,解决了开发过程中遇到的地图响应速度等三个关键问题,设计并实现了油料信息管理系统控件的相关功能.     

基于滑模和ESO的四旋翼飞行器遥感机动观测姿态控制

随着无人机(UAV)在民用各个行业应用领域的推广,对精准遥感的需求越来越强烈。旋翼飞行器作为无人机的一种,近年来发展迅速,已成为小范围精准遥感测绘的首选,然而其本身飞行的稳定性与遥感成像效果有着直接联系,因此姿态控制器也成为无人机稳定性能研究的基础问题。针对四旋翼飞行器运动的欠驱动、强耦合和非线性特性,本文提出一种基于滑模和扩张状态观测器（ESO）的姿态控制器,设计了可一系列实验方法来获取模型参数（转动惯量、升力系数、扭矩系数和电机时间常数）,并建立四旋翼各个模块的数学模型。在此模型基础上,采用滑模控制器实现四旋翼飞行器姿态解耦鲁棒控制,通过sat函数替换符号函数改进滑模控制器结构,减缓颤振现象。同时,结合ESO实现对四旋翼姿态回路的系统干扰总和进行实时估计,其中干扰总和包括建模状态间耦合项、未建模动态以及外部干扰,从而对滑模控制器的输出进行实时干扰补偿,实现高品质的四旋翼姿态控制。本文设计2组实验：实际操纵指令跟踪实验;外界实际挂载重物干扰实验。通过实验对这2种四旋翼无人机姿态控制器（基于滑模和ESO的控制器、单独滑模控制器）进行仿真和实际试飞对比。实验结果表明,同等情况下,基于滑模和ESO的控制器能够实现姿态稳定且跟踪误差减少约20%,同时该控制方法增强了四旋翼的抗干扰能力,悬停时姿态角度波动幅度减少约50%,具有实际应用的价值。     

野外地震设备应急避雷控制器的研制

针对地震遥测无人值守子台地震设备常遭雷电破坏这一实际问题，研制了野外地震设备避雷应急控制器。本文介绍了野外地震设备避雷应急控制器的研制思路、工作原理及运行情况。     

岩土力学和工程试验测试设备研发进展报告

目前,世界上比较成熟的先进土工测试仪器生产和研发机构主要在英国、美国、日本和俄罗斯等,我国相应的土工测试仪器基本上依赖进口或者委托国外研发机构开发,不仅价格昂贵,而且维修和维护均不方便．以引入三轴土样变形数字图像测量技术为牵引,研发团队从2000年开始便开展土工试验仪器设备的改进和研发工作．主要介绍近年来自主研发的一系...