基于双幂次滑模的多机器人编队控制

本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.     

水面无人艇在水面舰艇编队水下防御的发展展望

为提升水面舰艇编队水下防御能力,构建以水面无人艇为补充的编队水下防御装备体系是未来发展的重要方向。在总结国内外水面无人艇现状及发展趋势的基础上,分析了无人艇的发展必要性,结合水面舰艇编队防御鱼雷攻击的任务需求,开展了水面无人艇作战使用方法研究,并对其对抗效能进行了仿真分析评估。相关研究成果可牵引水面无人艇在水下信息对抗领域的发展与应用。     

基于组合卫星导航系统的编队卫星分析

针对编队飞行中星间相对定位的任务需求,分析了卫星导航系统对编队卫星的动态观测几何问题,引入了相对定位精度衰减因子(RDOP)描述,并讨论了其性质。在对编队中单颗低轨卫星进行导航卫星GDOP分析的基础上,研究了不同编队宽度下编队集合的共视卫星和共视时段,仿真了一定场景下的编队卫星RDOP,并比较了与PDOP的大小关系。接收机的截止高度角对于导航卫星GDOP影响较大;编队宽度会影响到共视卫星的选择;而与采用单个GPS系统相比,采用GPS-Galileo组合卫星导航系统对编队卫星进行相对定位,RDOP数值明显减小,从而有利于高精度的星间位置确定。     

双星串飞编队卫星测高模式下高度计相对定标

提出了一种新型双星串飞编队卫星测高模式下高度计之间的相对定标方法,给出了计算高度计相对偏差的完整公式;采用Jason-2卫星数据,对相对偏差计算公式中的各误差项进行了功率谱分析以及差分序列的统计分析;以厘米级定标精度为前提,简化了相对偏差计算公式并进行了误差预估。结果表明,相对偏差中各误差项均呈现低频特性,相对偏差误差主要与两颗卫星的相对径向轨道误差、测距误差、海况偏差及两星下比较点间的水准面高差相关,单次飞行高度计之间相对偏差的精度约为1.99cm。     

卫星编队相对动力学方程稳定性分析

编队飞行是多颗卫星在共同控制律下动力学状态的耦合.稳定性是卫星编队动力学状态耦合分析的重要内容之一.以主星运动的真近点角为参数,在不考虑摄动的情况下,建立了卫星编队相对动力学方程.根据李亚普诺夫稳定性定理,分析了相对动力学方程中非线性项对卫星编队一阶近似方程的稳定性影响.得出了非线性项对一阶近似的稳定性影响与编队卫星的主星偏心率有关的结论.     

关于星座小卫星的编队飞行问题

从轨道力学角度来看星座小卫星编队飞行和星星跟踪中的伴飞，遵循着如下动力学机制：(1)在各小卫星绕地球运动过程中轨道摄动变化的主要特征决定了星-星之间的空间构形，(2)当星星之间相互距离较近时，在退化的限制性三体问题(实为限制性二体问题)中，共线秤动点附近的条件周期运动亦可在一定时间内制约星-星之间的空间构形．将具体阐明这两种动力学机制的原理和相应的星星之间的相对构形，并用仿真计算来证实这两种动力学机制的适用范围，为星座小卫星编队飞行和在伴飞运动过程中进行轨控提供理论依据和具体的轨控条件．     

聚焦“奥斯卡”

本文所提及的“奥斯卡”并不是电影“奥斯卡”奖,而是“奥斯卡”(OSCAR)级巡航导弹攻击核潜艇。该潜艇属于前苏联第3代巡航导弹攻击核潜艇(也可称作飞航式攻击潜艇),该级艇经常被人简称为“O”级,“O”级的主要用途是拦截消灭大型航母与水面舰艇编队、陆上重要目标和布署水雷以     

卫星编队飞行开发了GPS的新应用

卫星编队飞行的测量和控制以及星间通信等技术强烈地依赖于GPS系统的支持,如基于GPS的分布式卫星编队控制,该技术利用现代控制理论提供优化的队形控制,所需测量信息量最小,只需要根据对每颗编队卫星的GPS伪距和载波相位观测量的滤波值计算得到其局部最优解;另外,小型化的GPS接收机也可以作为自主编队飞行微小卫星的心脏,提供姿态和轨道测量、姿态机动指令、轨道控制、指令和数据管理服务、编队控制信息传输等功能。还有,GPS接收机作为卫星编队飞行的定时敏感器,是一个低成本的星载时间同步系统。最近,美军已经在编队飞行试验台上实现…     

基于卫星编队InSAR系统误差源分析

误差源分析是一个系统产品精度保障的前提条件。介绍了InSAR高程测量的基本原理;根据基本原理,从影响高程测量精度的基线长度、基线倾角、相位差、雷达天线到地面目标点的距离以及雷达天线高度等5个要素着手;依据这5个要素的产生过程,结合基于编队卫星InSAR系统的特点对系统的误差源进行了研究;最后较系统地分析出了影响编队卫星InSAR系统的误差源。