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本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性. 相似文献
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为提升水面舰艇编队水下防御能力,构建以水面无人艇为补充的编队水下防御装备体系是未来发展的重要方向。在总结国内外水面无人艇现状及发展趋势的基础上,分析了无人艇的发展必要性,结合水面舰艇编队防御鱼雷攻击的任务需求,开展了水面无人艇作战使用方法研究,并对其对抗效能进行了仿真分析评估。相关研究成果可牵引水面无人艇在水下信息对抗领域的发展与应用。 相似文献
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针对编队飞行中星间相对定位的任务需求,分析了卫星导航系统对编队卫星的动态观测几何问题,引入了相对定位精度衰减因子(RDOP)描述,并讨论了其性质。在对编队中单颗低轨卫星进行导航卫星GDOP分析的基础上,研究了不同编队宽度下编队集合的共视卫星和共视时段,仿真了一定场景下的编队卫星RDOP,并比较了与PDOP的大小关系。接收机的截止高度角对于导航卫星GDOP影响较大;编队宽度会影响到共视卫星的选择;而与采用单个GPS系统相比,采用GPS-Galileo组合卫星导航系统对编队卫星进行相对定位,RDOP数值明显减小,从而有利于高精度的星间位置确定。 相似文献
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编队飞行是多颗卫星在共同控制律下动力学状态的耦合.稳定性是卫星编队动力学状态耦合分析的重要内容之一.以主星运动的真近点角为参数,在不考虑摄动的情况下,建立了卫星编队相对动力学方程.根据李亚普诺夫稳定性定理,分析了相对动力学方程中非线性项对卫星编队一阶近似方程的稳定性影响.得出了非线性项对一阶近似的稳定性影响与编队卫星的主星偏心率有关的结论. 相似文献
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关于星座小卫星的编队飞行问题 总被引:3,自引:0,他引:3
从轨道力学角度来看星座小卫星编队飞行和星星跟踪中的伴飞,遵循着如下动力学机制:(1)在各小卫星绕地球运动过程中轨道摄动变化的主要特征决定了星-星之间的空间构形,(2)当星星之间相互距离较近时,在退化的限制性三体问题(实为限制性二体问题)中,共线秤动点附近的条件周期运动亦可在一定时间内制约星-星之间的空间构形.将具体阐明这两种动力学机制的原理和相应的星星之间的相对构形,并用仿真计算来证实这两种动力学机制的适用范围,为星座小卫星编队飞行和在伴飞运动过程中进行轨控提供理论依据和具体的轨控条件. 相似文献
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