基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比

在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上,采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法,并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明,SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。     

基于小波包变换特征向量提取的隐蔽水声通信性能评价方法研究

针对水声通信系统的隐蔽性缺乏客观、有效的评价手段,提出一种基于小波包变换提取信号特征向量并比较特征向量相似度的信号隐蔽性评价算法。为了区别截获信号和环境噪声,考虑从能量分布特征的角度,提取截获信号的特征参数。所提算法利用小波包变换具有更高的时频分辨率、自适应选择频带等特点,获取信号的小波包能量占比、小波包能量熵、小波包尺度熵,采用上述 3 个特征参数组成特征向量和利用余弦相似度算法判别信号隐蔽性。仿真实验和海试结果表明,所提方法得到的信号隐蔽性能基本符合实际信号隐蔽性能随信噪比变化规律,为隐蔽水声通信系统评估设计和水声对抗性能评级提供有效参考。     

一种结合动态目标检测的视觉SLAM算法

针对目前视觉SLAM算法大多基于小区域静态环境,较少考虑实际场景常存在动态物体,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题。该文采用深度学习方法对图像进行语义分割,结合实时图像语义分割和基于稠密金字塔光流法的动态检测确定动态目标,消除了动态目标导致的SLAM特征点匹配误差,提高了视觉SLAM位姿估计的精度,解决了动态场景中视觉SLAM的不稳定性问题。同时,建图过程中,剔除运动物体构建出的地图点,构建静态地图。基于TUM数据集中动态场景测试表明,在室内动态场景下,该文算法绝对估计误差相较ORB-SLAM2算法平均减少92%,并且该文算法的速度与精度优于同类型的DS-SLAM算法。     

利用物探和钻探手段探查“天窗”分布

新安矿矿井涌水量常年稳定在1 800m³/h左右,特别是东部区矿井涌水量较大;但造成矿井涌水量大的原因尚不清楚。结合以往资料,发现部分钻孔第四系底部黏土缺失,存在疑似“天窗”。选用高密度直流电法和地质钻探相结合的方法来探查“天窗”,圈定“天窗”的分布范围,验证成果可靠,为有相似情况的地层探查提供参考依据。     

主汛期降水量预测信号及方差权重方法的应用

为了制作四川盆地主汛期降水预报对相似方法作了改进,首先是根据四川盆地主汛期降水的前３个特征向量分别寻找有物理基础的前期信号作为预报因子,然后充分考虑各因子对总降水量贡献大小定义因子场的相似,确定相似年,最后引入“集成”的思想,由５个相似年的降水场得到预测年降水的定量客观预报。１９８１～１９９４共１４年的预报结果准确率高于当前业务预报水平。     

水库流域体积降水量预报方法研究

根据广东飞来峡水库流域汇流特征,将全流域划分为5个支流,并采用求积仪分别计算各支流面积;然后用加权平均法计算各支流的面雨量,并将各支流面雨量对相应的支流面积进行积分,计算各支流体积降雨量;利用洪水过程飞来峡水库入库流量、出库流量和水库流域蒸发量对体积降水量预报结果进行验证,求出误差订正系数.结果表明:利用加权平均法计算的水库流域体积降水量,经过误差订正后,预报准确率可控制在90%左右,基本满足预报业务服务要求.     

四川那朗地区多金属矿化地质及激电特征

四川那朗地区地处三江成矿带,区内出露三叠系灰岩、板岩及火山岩,有闪长岩岩株侵入其中,地表见铁帽。岩体蚀变分带明显。通过激发极化法工作,由视极化率处理后异常显示,原始数据圈出了激电异常,推测为铁帽下部之矿（化）致异常。     

露天矿矿坑涌水量预测计算实例

矿坑涌水量预测计算,是矿山水工环工作的重点。不同的矿山具有不同的边界条件,条件不同计算方法不同,按照《矿坑涌水量预测计算规程》(DZ/T0342—2020),有6种基本方法。以西藏某露天矿为例,通过野外收集的有关水文地质参数,进一步作水文地质条件概化、建立模型,选择与之相适应的水均衡法,进行露天矿矿坑涌水量预测计算,为详查阶段的地质报告提供了详实的基础数据,计算结果比较切合实际。为同类型的露天矿矿坑涌水量预测计算,提供一种案例参考。     

点电流源直流场的三维正演模拟及可视化的初步研究

为快速获取直流电法不同三维模型参数下的视电阻率的空间分布及其变化规律,基于异常电位法实现了二极装置下的直流电阻率的三维有限差分正演算法,并基于MATLAB的GUI(Graphical User Interfaces)平台开发实现了人机交互的直流电法三维数值模拟系统,通过不同的三维模型和参数测试验证了算法的正确性和系统的...