测量机器人与Android通信控制及内外业协同研究

为满足测绘市场的多元化需求,进一步扩展测量机器人在远程控制、自动化作业等方面的应用,同时利用最新的设备及技术,优化传统的测量内外业作业方法,来切实提高生产效率。研究了测量机器人控制理论、Android蓝牙通信及开发理论,实现了测量机器人与Android蓝牙无线通信、远程控制及数据传输,并在此基础上提出了外业测量、数据计算及传输、图形绘制、信息反馈、成果制作等工作的多终端同步的内外业协同作业机制,并在规划测量领域进行了实践应用。     

测量机器人系统构成与精度研究

对测量机器人的特点进行了详细分析,对其自动化的工作原理进行了研究,其核心技术是用CCD摄像机获取目标图像,用计算机软件对数字图像进行分析和匹配,提取所需要的特征点,再配以精密马达伺服机构控制经纬仪系统的水平和垂直旋转,从而实现观测自动化。同时还简要介绍了与测量机器人配套使用的软件,并给出了试验结果。     

基于测量机器人的自动变形监测系统

主要针对测量机器人在自动变形监测方面的技术优势,分析基于测量机器人自动监测系统的主要构成方式,研究极坐标测量系统在变形点观测数据处理方面采取的主要方法,并对系统主要采取的通讯方式、远程控制与自动报警技术进行探讨。     

Parallel Neural Network-Based Motion Controller for Autonomous Underwater Vehicles

A parallel neural network-based controller （PNNC） is presented for the motion control of underwater vehicles in this paper. It consists of a real-time part, a self-learning part and a desired-state programmer, and it is different from normal adaptive neural network controller in structure. Owing to the introduction of the self-learning part, on-line learning can be performed without sample data in several sample periods, resulting in high learning speed of the controller and good control performance. The desired-state programmer is utilized to obtain better learning samples of the neural network to keep the stability of the controller. The developed controller is applied to the 4-degree of freedom control of the AUV “IUV- IV” and is successful on the simulation platform. The control performance is also compared with that of neural network controller with different structures such as normal adaptive neural network and different learning methods. Current effects and surge velocity control are also included to demonstrate the controller＇ s performance. It is shown that the PNNC has a great possibility to solve the problems in the control system design of underwater vehicles.     

水下滑翔机器人运动机理仿真与实验

对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性.在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大.对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定.在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的.     

基于物联网三层架构的地下工程测量机器人远程变形监测系统

针对地下工程变形监测特点,在物联网三层架构技术和测量机器人技术的基础上,以C#编程语言和SQL sever数据库为开发平台,借助GeoCOM开发包,通过远程控制测量机器人对地下工程进行自动化变形监测工作。在物联网三层技术架构自动化变形监测系统应用服务层中,介绍了提高数据处理精度的实时差分技术原理和围岩净空收敛分析方法。成功地将物联网技术应用在变形监测领域,保证了地下工程的安全服务;而这一系统设计思想更可为同类工程安全监测提供参考。     

测量机器人控制网观测与数据处理自动化研究

研究利用测量机器人构成移动式网观测及数据处理自动系统进行常规控制网观测的方法，设计并实现了其软件系统。     

基于TM30的坝体外部变形监测与数据处理

介绍了TM30测量机器人及其自动目标识别(ATR)技术,分析了TM30在坝体外部变形监测中的优越性。以青衣江某水电站坝体外部变形监测为例,给出监测方法并分析了可行性,应用差分改正方法对观测数据进行处理,处理结果满足坝体监测的精度要求。该方法提高了工作效率,节约了工程成本,对同类工程具有一定的参考价值。     

海洋生物与未来生活

想象一下未来,人们直接在海洋中生活,操纵和调遣整个水下生命的觅食、繁殖、养殖和捕捞,进行海洋牧场的放牧工作,并控制各种海洋动物的数量和改变其习性;随着科技的进一步发展,我们可以用机器人代替人类,去控制整个海洋生命的活动。