浅析运营期间电力隧道自动化监测技术

针对城市电力隧道结构、走向多变、电缆设施多、电磁干扰大等因素,常规的监测方法难以顺利完成的现状,对目前先进的3种隧道结构自动化监测系统进行深入的研究比较,光纤传感自动技术解决了电力隧道结构监测点布设困难,数据受电磁干扰大的问题,能实时有效、可靠、高精度地监控电力隧道,及时掌握隧道的应力、应变及振动等主要结构参数,确保隧道结构安全。研究对类似的城市电力隧道自动化监测具有一定的参考意义。     

执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制

针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性.     

测量机器人在土方工程审计中的应用

随着现代社会的飞速发展,传统工程审计方法已不适于当前要求,大量新技术被应用到审计工作中来,而其中的高精度智能测量设备及先进计算机处理技术在工程审计中被越来越广泛地应用。据此,探讨了测量机器人在审计预算中的方法,将其应用在南京某土方挖填工程的审计工作中,并对工程预算数据进行了采集及计算分析,效果良好。     

空化水射流技术在海洋污损生物清除领域的应用研究

文章从海洋污损生物的危害分析入手,首先概述海洋污损生物的清除方法,并结合空化水射流技术的原理与优势开展实例应用研究,指出空化射流清洗技术是一种切实可行的新型清洗技术,可以在不破坏设施表面完整防腐层的基础上,高效、安全地清洗水下设施表面附着的海洋生物污垢层;最后对空化水射流技术进行展望,指出其关键技术在于空化射流喷嘴的设计和ROV自动控制系统的研制。     

工业机器人运动学参数标定精度分析与改进

为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。     

深水滑翔机器人耐压壳体结构优化设计

针对深水滑翔机器人耐压壳体在深水中压缩变形和海水密度随水深增大而变化等因素造成驱动浮力变化问题,利用压缩变形和密度变化对驱动浮力影响的互补特性,归纳了载体耐压壳体结构优化设计方法.保证耐压壳体抗压条件和质量最小前提下采用结构优化设计方法,降低耐压壳体压缩变形和海水密度变化对驱动浮力的影响,提高系统能源的利用率.     

测量机器人CRTSⅢ型轨道板检测方法精确性及稳定性分析

随着科技的不断发展,我国高速铁路建设也在快速发展,高铁轨道板检测技术越加稳定成熟。高铁轨道板检测是保障高速铁路安全运营的必要有效的重要技术环节,属于工业三维测量的内容。纵观国内外轨道板检测技术的发展,测量机器人已经得到了广泛的应用,同时也是众多方法中最成熟的一种。本文针对基于测量机器人CRTSⅢ型轨道板检测方法的检测流程及需求,详细论述了测量机器人的检测内容、精确性以及稳定性。大量实验数据证明,该方法在检测作业中是可靠的、可行的。     

融合罗德里格矩阵和整体最小二乘的双目机器人手眼标定算法

针对传统双目式机器人手眼标定方法中未知量多、计算复杂的特点,研究并提出了一种基于罗德里格矩阵和整体最小二乘相融合的改进算法。其中罗德里格矩阵实现了对未知量的降维;整体最小二乘顾及了系数矩阵的误差。通过大量数据分析表明,改进后的手眼标定算法较传统方法在稳定性和精度上均有大幅提高,满足了机器人视觉系统在工业检测和制造领域中的高精度需求。