工业机器人运动学参数标定精度分析与改进

为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。     

工业测量中三维坐标系统的转换

工业测量系统中,通常会接触到多种坐标系统,例如测量坐标系、物方坐标系、设计坐标系等。因此,在数据分析时常常会遇到三维坐标转换的问题。本文采用轴对准法,基于Matlab程序语言,实现了三维坐标的转换。     

基于工业摄影测量在狭长空间内的方案设计与实验分析

为解决当前在煤矿巷道、立井、隧道等地下狭长空间内通视条件差、无卫星信号、不易设站等因素导致测量困难的问题,本文提出了一种基于工业摄影测量系统的狭长空间点位测量方法。根据工业摄影测量网形设计的原则,进行狭长空间内点位测量初步方案设计,通过实验验证方案的可行性,并结合像片概略定向原理和误差传播定律,对比实验精度分析结果,对测量方案进行了多方面优化,确定最优方案。     

中国地质学会2020年度“十大地质科技进展”

大庆油田等:松辽盆地北部古龙页岩油勘探取得重大发现大庆油田在松辽盆地北部古龙凹陷青一段地层的纯页岩内实现水平井产量重大战略突破,试油获高产工业油气流,定产试采表现出稳定的高产能力,平面上15口直井试油证实古龙页岩油平面分布范围广,规模立体含油,轻质油带具有较好的产油能力,轻质油带页岩油气资源量达到几十亿吨。通过岩心精细描述及实验分析化验数据,建立了以古沉积环境控制原始优质烃源岩发育、适中的热演化程度控制油气富集。     

赴英国里丁大学学术访问总结

1概况为了进一步推进“面向服务伙伴的气候科学”计划(CSSP China)高分辨率城市气候模拟任务,应英国里丁大学气象系Sue Grimmond教授的邀请,上海市气候中心李震坤于2019年5月11日至6月23日赴英国进行学术访问。     

天辽地宁话气候

辽宁省位于东北地区南部,南临黄海、渤海,东与朝鲜一江之隔,是东北地区唯一的既沿海又沿边的省份,也是东北及内蒙古自治区东部地区对外开放的门户。作为中国重要的老工业基地,辽宁省是新中国工业崛起的摇篮,是全国工业门类较为齐全的、中国近代开埠最早和中国最先实行对外开放政策的沿海省份之一,更是中华民族和中华文明的发源地之一。     

构造物理与高温高压岩石力学研讨会会讯

由中国岩石力学与工程学会高温高压岩石力学专业委员会、中国地震学会构造物理专业委员会联合举办的高温高压岩石力学与构造物理学术研讨会于2007年8月15-19日在辽宁召开.     

探索土地开发整理新模式促进社会主义新农村建设

建设社会主义新农村,是我国"十一五"期间一项重大任务,是国家解决"三农"问题的重大决策,是统筹城乡发展,实行"工业反哺农业,城市支持农村"的重大举措.《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十一个五年规划的建议》明确提出,建设社会主义新农村的目标是"生产发展、生活宽裕、乡风文明、村容整洁、管理民主",这既是一个全面的奋斗目标,也是一项长期的历史任务.实践证明,土地开发整理工作与建设社会主义新农村密切相关.努力创新土地开发整理工作机制,大力推进土地开发整理工作,是建设社会主义新农村这一重大历史任务的客观要求.在新形势新要求下,如何进一步发挥土地开发整理工作在建设社会主义新农村中的积极作用,笔者在本文就此浅谈几点看法:     

阳光政务依法办事合力调处一线解决——温岭市城北街道涉土零上访的主要做法与体会

温岭市城北街道办事处地处温岭市区北郊。是该市工业经济发展的重点区域之一,辖区总面积12．5平方公里,下辖16个行政村,1个居委会,2007年底常住人口19万人,耕地面积513．41公顷,人均耕地仅0.4亩,农保率为75％。2007年街道实现工农业生产总值41亿元,财政收入达7296万元,分别比2006年增长19％和33％。全年街道共完成重点建设项目12个,总投资为6．5亿元,用地面积达312亩,是街道发展历史上建设项目、土地需求和各类不稳定因素最多的一年,呈现涉土矛盾多、遗留问题多的特点,仅2007年群众反映至街道的涉土矛盾和纠纷就达31件。在这样的状况下,该街道却连续两年实现了涉土零上访,并连续两年被温岭市政府表彰为“信访工作先进集体”,这实在是一件不容易的事。为何取得如此好的成绩？日前,笔者走访了城北街道办事处主任朱明连和分管副主任陈根满,经总结、分析和提炼。其做法主要体现在以下五个方面：     

河北：出台节约集约用地标准土地闲置将收费

日前,河北省政府出台《关于促进节约集约用地的实施意见》。《意见》要求,制订工业用地出让方案或者签订工业项目用地合同,必须确定或者约定投资强度、容积率、建筑系数、行政办公及生活服务设施用地所占比重、绿地率等土地利用控制性指标要求。在各类开发区（园区）．新上工业项目用地的固定资产投资强度,国家级开发区不得低于3750万元／公顷,省级开发区（园区）不得低于3000万元／公顷。