基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比

在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上,采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法,并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明,SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。     

近震震源深度测定精度的理论误差分析

2012年4月2日上海徐汇区发生M_L1.9地震,位于徐汇区、闵行区和浦东新区等地区部分房屋有晃动,部分人群有感。本文分析了上海有感地震的原因,在此基础上从地震精确定位、震源深度、地震烈度、地震发生时间以及人口密度和社会影响等对该次地震的有感原因进行了详细的分析。由于目前地震还不能准确预报,而地震的发生有很大的随机性,因此,提高民众防震减灾意识尤为重要。     

坐标定位在深水桥中的应用

通过介绍坐标定位在神延铁路三皇庙无定河特大桥测量中的应用，归纳总结出了坐标定位法在定位、放样等施工测量中的一般思路及方法。     

3种BDS-3精密星历PPP精度分析

针对当前BDS-3采用不同机构发布的精密星历解算得到精密定位结果,本文利用MGEX多测站数据,分析了采用GBM、SHA、WUM 3种精密星历解算得到的BDS-3系统B1I/B3I双频组合精密单点定位性能。试验结果表明,采用3种精密星历解算得到的静态精密单点定位精度相当,动态精密单点定位精度相差较大,主要受参与解算的卫星数影响,表现为GBM>SHA>WUM。本文结果可能存在一定的局限性,但能为今后解算BDS-3精密单点数据星历提供一种参考。     

由空间直角坐标计算大地坐标的简便公式

对大地测量教科书中给出的空间三维直角坐标与大地坐标的转换公式进行了大量的计算与分析，总结得出一组由空间直角坐标计算大地坐标的简便公式。     

一种基于Wi-Fi FTM指纹与测距的动态加权混合定位

针对传统的指纹定位与测距定位混合需要提前确定两者权重的问题,该文提出了一种新的动态加权混合定位方法。该方法利用Wi-Fi精细时间测量(FTM)协议同时返回接收信号强度(RSS)与测距数据的条件,在分析指纹定位与测距定位原理的基础上,分别对两种定位方法生成的定位结果动态确定权值,最后根据间接平差原理对两种定位结果进行融合,得到最终定位结果。在相同的实验条件下,该文所提的动态加权混合定位方法的平均定位误差(ME)为1.42 m,均方根误差(RMSE)为1.85 m,与指纹定位、测距定位和确定性加权混合定位方法相比,ME分别减小了27.6%、18.4%和21.9%,RMSE分别减小了37.3%、15.5%和15.5%。实验结果表明：与指纹定位、测距定位单种定位方法和确定性加权混合定位方法相比,该文提出的动态加权混合定位方法可以提高定位结果的精度和稳定性。     

海岸带、海岛(礁)数字航空摄影方案优化策略

针对数字航空摄影作业技术流程中的作业标准、精度要求以及各关键指标的控制等问题,从数字航空摄影的技术计划制定、航线规划和各项技术指标的确定等方面入手,对基于海岸带、海岛(礁)特征的航摄分区、航线敷设、地面分辨率的确定、航摄季节与时间选择以及POS辅助航空摄影方案选择等内容进行了研究,为获取满足海洋测绘指标要求的航空摄影数据源提供支持。     

海底观测网海缆低阻抗故障识别及定位方法

针对海缆低阻抗故障识别与定位困难的问题,本文详细分析了在海底观测网故障定位模式下的分支单元模型及海缆故障模型,给出了岸基站与故障点之间的供电回路方程,求解故障点与岸基站之间的分支单元个数,从而识别发生故障的海缆。在此基础上,依据海底观测网的拓扑结构列出岸基站与故障点之间的回路方程,求解故障点与分支单元之间的距离,实现故障点的定位。应用Simulink软件模拟了海底观测网供电网络模型,并对文中所提出的方法进行了仿真验证,试验结果表明:算法可以实现低阻抗故障的识别与定位,定位精度高,不受故障位置、故障点阻抗的影响。     

酚氧化酶研究概况I——特性、功能、分布和在胚胎发育中的变化

酚氧化酶 (phenoloxidase,PO)参与无脊椎动物的防御反应。在无脊椎动物中 ,PO一般以无活性的酶原形式——酚氧化酶原 (prophenoloxidase,proPO)存在[1]。无活性的 proPO在丝氨酸型蛋白酶作用下转变成具有活性的PO。丝氨酸型蛋白酶本身也以酶原的形式存在 ,可被细菌和真菌等的细胞壁成分激活。酚氧化酶及其因子构成了一个复杂的酶级联反应系统 ,即所谓的酚氧化酶原激活系统 (prophenoloxidase activatedsystem ,proPO AS)。该系统由PO、蛋白酶、模式识别蛋白和蛋白酶的抑制剂构成。proPO AS能被微生物的细胞壁成分如β 1,3 葡聚糖等…