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A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane. A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form. The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach. For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment, a control law is proposed based on the feedback linearization method. Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions. In order to demonstrate the practicability of the proposed controller, control constraints, parameter uncertainties, and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs. Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes. 相似文献
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在三维地震资料的基础上,依据构造带划分原则,把江汉盆地构造带划分为三大类,分别为断裂、盐构造及古潜山,共25个,并分别在3个类别中选取一个典型构造带进行讨论研究。 相似文献
135.
随着对饮用水水质要求的不断提高,卫生防疫部门对饮用水中金属元素检测项目越来越多,对检测方法的灵敏度和检出限的要求也越来越高。传统的分光光度法、原子荧光法、原子发射光谱法等都各有其优点,但受样品前处理的复杂局限性不能进行多组分或多元素同时分析以及仪器的灵敏度或检测限达不到指标要求等等,因此,这些方法都不能很好的满足目前的实际要求。 相似文献
136.
广东一次寒潮8级大风物理过程分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文利用NCEP1°×1°的网格点分析资料和常规观测资料对2006年1月4~7日广东寒潮造成的广东海面8级大风过程进行了物理机制分析.结果表明:受强冷空气南下影响,有着较深厚的强冷平流输送,加之高空动量下传的共同作用,故而造成了广东东、西部海面先后出现了8级大风过程.这为以后更准确地预报广东海面大风提供了良好的依据. 相似文献
137.
耿达短水准异常与汶川8.0级地震 总被引:2,自引:1,他引:1
结合龙门山断裂带其他跨断层资料,对耿达短水准在汶川8.0级地震前后的观测资料进行了重新分析,发现耿达短水准在汶川地震前后的异常为当地居民修建生活小区所致,不应视为地震前兆异常。 相似文献
138.
实时操作系统的关键技术在于系统如何调度应用程序。由于多类型的实时任务并存于一个系统,单一的调度算法无法满足这一需要,于是提出了集成调度的两级方案。介绍了这一方案的设计思想及可行性,并根据这一方案,提出了一个设计框架的设想。 相似文献
139.
140.
文章根据《测量不确定度评定与表示》中的方法,以原子吸收分光光度法测定岩石中金含量,对测量时样品制备过程、配制标准溶液、拟合曲线、待测样品定容、重复测量等产生的不确定度进行了评定,认为金含量测量不确定度主要由制样过程中样品回收率引入。 相似文献