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61.
Adaptive optimal control of an autonomous underwater vehicle in the dive plane using dorsal fins 总被引:1,自引:0,他引:1
In this paper, adaptive control of low speed bio-robotic autonomous underwater vehicles (BAUVs) in the dive plane using dorsal fins is considered. It is assumed that the model parameters are completely unknown and only the depth of the vehicle is measured for feedback. Two dorsal fins are mounted in the horizontal plane on either side of the BAUV. The normal force produced by the fins, when cambered, is used for the maneuvering. The BAUV model considered here is non-minimum phase. An indirect adaptive control system is designed for the depth control using the dorsal fins. The control system consists of a gradient based identifier for online parameter estimation, an observer for state estimation, and an optimal controller. Simulation results are presented which show that the adaptive control system accomplishes precise depth control of the BAUV using dorsal fins in spite of large uncertainties in the system parameters. 相似文献
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针对具有外部持续扰动的线性系统,研究前馈-反馈最优控制律的设计问题。给出了最优控制律的存在唯一性条件。并提出了最优控制律的设计算法。利用滤波器解决了前馈控制的物理不可实现问题。仿真结果表明,此算法易于实现,与传统的反馈最优控制相比对抑制外部扰动具有较强的鲁棒性。 相似文献
63.
64.
Particularly Sensitive Sea Areas (PSSAs) are a tool designed to protect vulnerable marine areas from vessel-source pollution through measures approved by the governing body, the International Maritime Organisation. Recent developments triggered by the proposal to designate, amongst others, a large part of the Western European Atlantic a PSSA have brought the instrument to a decisive stage. Although the proposal appears to be lawful, its implications for the concept, which this paper seeks to assess, are questionable. The significance of the instrument is at risk if it is overused. As a consequence, new protective mechanisms should be contemplated. 相似文献
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近海水域有机物污染,引起海水富营养化,是形成赤潮的主要原因。赤潮不仅给渔业生产、海水养殖业带来重大损失,而且破坏了海洋环境,危及人民的健康。近年来,我国沿海赤潮时有发生,应加强对有发生赤潮潜在危险海区的经常性观测和监测;切实控制沿海工业和生活污水的任意排放;科学、合理地开发利用海洋资源;推广科学养殖技术,防止海水养殖自身污染;大力开展有关赤潮科学的研究,特别是赤潮的防治方法和技术研究,避免或减少赤潮造成的危害 相似文献
66.
A study of an expanding seagrass bed on the south-west coast of British Columbia, Canada involved documentation and explanation of the pattern of expansion of the vegetation as well as documentation and experimental investigation of the accompanying changes in the distribution of infaunal invertebrates. Expansion followed a major environmental change, improved water clarity initiated in 1969 when a causeway blocked access to the site for silty Fraser River water. The original eelgrass (Zostera marina) bed expanded landward over 30 m year−1, probably causing more and more water to be retained in the bed at low tide and thus improving its own habitat. More rapid expansion occurred from 1979–1983 after Z.japonica colonized at the landward edge of the eelgrass bed and in a separate intertidal area. Expansion ceased around 1983 coincident with, but probably independent of, further construction.Burrowing shrimp (Callianassa californiensis) decreased in abundance between 1977 and 1984 in areas where the two seagrasses colonized. Short-term experiment over one summer and fall showed that removal of all shoots allowed adult shrimp and tube worms to colonize the sediment while addition of shoots of Z. japonica by transplanting caused temporary decreases in shrimp abundance. After a few weeks an established shrimp population destroyed the transplants. Among reasonable alternate hypotheses for the decline in Callianassa, the effect of sediment texture can be eliminated, but either direct negative effects of seagrass, i.e. inhibition of the burrowing of adult shrimp or of settlement of juveniles, or indirect effects, i.e. the harboring of more predators of shrimp in seagrass beds, deserve further study. 相似文献
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由于海岸带的地理条件和海洋动力特性的复杂性以及人类开发活动对海岸带的影响,近岸海域的生态环境系统在空间分布上有很大的变异性.基于现场实测资料,建立系统的空间变异分析模型,对海岸带生态环境空间变化规律进行分析,可以充分了解不同区域的污染特征和变化趋势.应用所构建的空间变异分析模型对渤海湾天津近岸海域的水环境特性进行分析,结合对应年份的入海流量及其变化,分析了天津渤海湾海岸带污染的主因子和区域水环境的分布特征,结果可以对海洋功能区的划分和水环境综合评价结果进行验证和补充. 相似文献
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69.
动力定位系统发展状况及研究方法 总被引:21,自引:2,他引:21
动力定位系统(Dynamic Positioning System)是一种闭环的控制系统,其采用推力器来提供抵抗风、浪、流等作用在船上的环境力,从而使船尽可能地保持在海平面上要求的位置上,其定位成本不会随着水深增加而增加,并且操作也比较方便。本文对动力定位系统发展及各组成部分进行了介绍,以期对动力定位系统有个比较完整的认识。 相似文献
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