基于Quanser实验平台的带有输出约束单连杆柔性机械臂的神经网络控制

机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证.     

一种网络空间现象同位模式挖掘的新方法

同位模式的挖掘是空间数据挖掘领域关注的热点问题。目前,对于网络空间现象同位模式挖掘的研究较少。本文将欧氏空间已有方法扩展至网络空间,该方法由两个核心步骤组成:①通过对网络进行划分定义同位腜停范ㄍ止叵担虎诙酝止叵到型臣仆贫先范ㄆ涫欠裎荒J健6陨钲谑兄圃煲倒镜耐荒J酵诰蚪辛朔椒ㄋ得鳎谰菁劬醚е械贾虏导鄣娜只贫哉庑┩荒J浇辛硕ㄐ苑治觯ü胍延蟹椒ǖ谋冉弦约巴纾撕募煅檠橹ち吮疚姆椒ǖ挠行浴€     

GDCORS多星系统定位平台测试与分析

广东省连续运行卫星定位服务系统(G DCORS)建成了兼容多星系统的北斗地基增强平台,组织开展了新平台与原平台的外业测试.并从内符合精度评定、重复性精度评定、外符合精度、初始化时长等方面对网络实时动态(RTK)定位结果进行了统计和比对分析.测试结果表明,新平台能够提供高可靠性、高精度的网络RTK服务.文中研究结果可为GDCORS用户使用新/原平台提供实际应用参考.     

神经网络在判别煤矿突水水源中的应用

矿井突水水源的识别是矿井防治水工作的基础，快速准确地判别突水的来源对整个矿井的安全生产起着十分重要的作用。以峰峰矿区梧桐庄矿为例，应用神经网络的方法，对矿井突水水源进行了系统研究。结果表明，运用该方法取得了较好的效果，并可以用此模型来解决类似的评价和判别问题。     

北京地区地震、爆破和矿震的记录图识别

以北京地区台网数据为例，讨论了天然地震、人工地震和矿山地震的区别，并对多重地震和不同地区的地震特征进行了分析。     

高原地区基于微波辐射计反演大气廓线的神经网络算法研究

以2007~2018年西宁二十里铺气象站探空资料为模拟样本,利用MonoRTM模式模拟中心频率21.985~58.759GHz的35通道亮温,应用BP神经网络对模拟数据进行反复训练,构建最优反演模型,并以2019年探空资料为测试样本,对比分析了不同季节和不同天气条件下BP神经网络与微波辐射计的反演效果。结果表明：晴空条件下,BP神经网络与微波辐射计在温度反演上效果最佳,水汽密度次之,相对湿度最差,其中冬春季BP神经网络反演效果优于微波辐射计,夏秋季反之;有云条件下,BP神经网络温度反演效果在冬、春和夏季均优于微波辐射计,其水汽密度反演效果在四季均较微波辐射计有明显提升,其相对湿度反演效果在冬、春和夏季均较微波辐射计更佳。晴空和有云条件下,BP神经网络在不同季节反演温度、水汽密度和相对湿度的平均绝对误差和标准偏差均小于微波辐射计,尤其是相对湿度的反演精度提升最为明显。晴空条件下,BP神经网络反演温度廓线在春、夏和秋季效果最佳,反演水汽密度廓线在中低层精度较高,反演相对湿度廓线的精度较差,但基本和探空资料趋势一致;有云条件下,BP神经网络反演温度廓线与晴空时基本一致,较微波辐射计精度更高,反演水汽密度和相对湿度廓线在8km以上效果较好。     

一种基于网络拓扑关系的地图匹配算法

地图匹配是车辆导航定位系统中提高定位精度的一种方法,其精度受定位数据、地图数据质量及坐标系转换关系的影响.在分析现有算法的基础上,提出了一种基于网络拓扑关系的地图匹配算法.该算法只需将GPS定位数据和GIS 数据相结合,即可用算法的形式解决地图匹配中一些常见的问题.实验证明:该算法是一种精度高、效率好、实用性强的地图匹配算法,具有较好的实用价值.     

基于ACE的海量三维空间数据通信研究

三维可视化已成GIS发展的潮流,这必然会导致空间数据量的激增,通过集群系统和并行数据库系统可以很方便地解决海量数据的存储管理问题。但是,在海量环境下,一般数据库管理系统提供的查询接口,仍然难以满足实时三维场景可视化的速度需求。因此研究C/S模式下海量三维空间数据的高效调度成为三维GIS发展亟须突破的难点。在数据库服务器端和客户端之间加上应用服务器端,提供数据缓存、预调度等功能,减少服务器端磁盘I/O所带来的时间消耗,可以明显加速数据调度。本文系统分析了这种客户端/应用服务器端/数据服务器端模式下三维空间数据通信的难点和主要设计挑战,并针对三维GIS的数据访问特征,设计了一套能满足三维GIS实时调度的通信应用层协议。以ACE中前摄器框架为基础,结合线程池技术提出分层策略,搭建了海量三维空间数据的通信架构,它是一种面向对象的构架,可以方便地进行功能的定制和扩展。     

基于GPS基准网的GPS快速静态定位及动态定位方法

介绍基于GPS基准网进行GPS快速静态定位和动态定位的原理和方法。通过计算基准网改正数及其空间分布,利用内插方法求出用户站的模型误差改正数,不仅可以提高GPS整周模糊度的可靠性,而且能够大大改善GPS测量的精度。利用香港GPS基准网2001年3月的实测数据进行了解算,发现香港地区在该时间段内受强电离层活动的影响,采用常规GPS测量方法很难确定整周模糊度。利用传统的快速静态定位方法对香港GPS基准网其中一条边(9.2km) 24h的观测数据按每15min计算,模糊度确定的准确率仅为45%。采用基准网内插改正数后,仅利用L₁的观测数据模糊度确定的准确率提高到100%。点位精度平面位置由2cm提高到5mm,高程精度由4cm提高到3cm。     

Estimation of monthly reference evapotranspiration using novel hybrid machine learning approaches

ABSTRACT

In this research, five hybrid novel machine learning approaches, artificial neural network (ANN)-embedded grey wolf optimizer (ANN-GWO), multi-verse optimizer (ANN-MVO), particle swarm optimizer (ANN-PSO), whale optimization algorithm (ANN-WOA) and ant lion optimizer (ANN-ALO), were applied for modelling monthly reference evapotranspiration (ET_o) at Ranichauri (India) and Dar El Beida (Algeria) stations. The estimates yielded by hybrid machine learning models were compared against three models, Valiantzas-1, 2 and 3 based on root mean square error (RMSE), Nash-Sutcliffe efficiency (NSE), Pearson correlation coefficient (PCC) and Willmott index (WI). The results of comparison show that the ANN-GWO-1 model with five input variables (T_min, T_max, RH, U_s, R_s) provides better estimates at both study stations (RMSE = 0.0592/0.0808, NSE = 0.9972/0.9956, PCC = 0.9986/0.9978, and WI = 0.9993/0.9989). Also, the adopted modelling strategy can build a truthful expert intelligent system for estimating the monthly ET_o at study stations.