基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

Duffing振子系统周期解的唯一性与精确周期信号的获取方法

研究Duffing振子系统的周期解的唯一性与精确周期信号的获取方法. 应用定性分析方法,获得了一类Duffing振子系统具有唯一周期解的必要条件,同时也得到了一类更广泛的非线性周期系统的周期解的唯一性.在一定条件下,给出了Duffing振子系统精确周期信号的获取方法.     

应用于水下自主观测平台的高可靠性CAN总线技术研究

研究并开发应用于水下自主航行观测平台的高可靠CAN总线技术,实现高可靠性、实时、单多帧、大数据量数据传输。具有很好的系统兼容性,能够同基于8051、PC104、ARM等不同硬件系统的CAN节点进行高速数据通讯,为复杂分布式系统集成提供极具应用价值的通讯网络。     

如何提高磁照图数字化的精度

CBMD是一款针对CB-3模拟磁照图进行数字化处理的软件,利用专业图像处理技术,对模拟磁照图进行数字化,由于模拟仪器调试及存放因素造成了图纸状况不尽相同,使用者在数字化处理过程中,根据不同的图,纸采用相应的方法进行处理,才能保证数字化结果精确度.本文就主要的几种影响处理精度的情况展开讨论,并提出具体的解决方法.     

细数那些大海上的天灾

肆虐大海的灾害性海浪在大海上,台风、飓风和风暴是最常见的威胁,狂风卷起巨浪,如同猛兽一般咆哮着扫过海面上的船只,猛烈地冲击海岸。强风引起的灾害性海浪会导致船舶倾覆,使浅水中航行的船舶触底碰礁,或使螺旋桨露出水面令机器不能正常工作导致     

“玫瑰海”轮撞船事件

<正>1981年4月,青岛远洋运输所属载重吨37236吨的"玫瑰海"轮从香港出发经巴布延海峡去东澳大利亚装小麦。19日23点50分,二副准时登上驾驶台接班。三副告     

ADI＋内推法：3D傍轴波方程有限差分法的精确解

为3D地震偏移傍轴波方程开发了一种精确的有限差分法解。因为偏移问题中的变数是复值而不是实数，其高阶空间导数的虚数部分不可忽略，所以常规偏移使用的变方向隐合(ADI)方案会产生误差。通过下述方法保护3D傍轴波外推器的精度：①保留这些高阶项，使它在常规偏移中不产生视方位各向异常；②向下外推时滤除非物理损耗波。精确解的实施包括两个步骤。     

GPS制导技术浅析及对抗策略

GPS导航技术应用于武器精确制导，大大提高了武器的制导能力和打击精度。卫星制导武器已逐渐成为战争的主要打击兵器，推动着作战样式的新发展。通过对GPS／INS（惯性导航）组合制导技术进行分析，针对弱点提出了干扰对策。