基于Quanser实验平台的带有输出约束单连杆柔性机械臂的神经网络控制

机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证.     

密度和温度对萼花臂尾轮虫产卵量和混交雌体的影响

用小球藻(Chlorella sp.)为食培养萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus),食物浓度约1×10~6cells/mL,温度25℃,光照强度约40001x,昼长比LD=18:6。在1.0mL、0.5mL和0.25mL培养液中同时进行单个体和群体培养。结果发现:1)单个体培养时每个母体平均产卵量分别为12.0,13.8和7.8个;后代个体中混交雌体的百分比分别是46.38％,53.49％和55.83％。2)群体培养时,每个母体平均产卵量分别为8.7、3.1和2.65个,随密度增加而减少;后代个体中混交雌体百分比分别为41.70％,53.59％和54.26％,群体培养的密度为4.0ind./mL与2.0ind./mL,2.0ind./mL与1.0ind./mL混交雌体的百分比差异不明显。母体密度高低与后代混交雌体百分比间具有明显相关性。在上述培养条件下,轮虫为1.0ind./mL时,进行单个体培养,分别用急剧冷休克(SS)、逐渐冷休克(GS)和恒温对照(C)进行处理,结果表明:个体平均产卵量分别为10.8、9.2和12.6个。后代混交雌体百分比分别为32.85、20.7和16.87,SS和C处间后其混交雌体比例具显著差异,而SS和GS,GS和C处理间没有显著差异。     

粉煤灰污染影响萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)种复合体空间分布的原因

为探讨粉煤灰污染影响萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)种复合体在灰湖、汀棠湖和凤鸣湖分布的生态学机制,本文研究了曝气自来水(对照)、20％、40％、60％、80％和100％的澄清灰湖水对采自三湖泊中的轮虫姐妹种Ⅰ和汀棠湖中的轮虫姐妹种Ⅱ的种群增长率、混交雌体数/非混交雌体数、携卵雌体数/不携卵雌体数和休眠卵产量的影响.结果显示,无论实验用水中的澄清灰湖水含量如何,来自三湖泊的轮虫姐妹种Ⅰ均具有较高的种群增长率(0.52～0.85 d-1)和休眠卵产量(1.60～12.11ind./(4d·5ml)),这为轮虫的扩散、种群的建立和种群间的基因交流提供了可能.汀棠湖轮虫姐妹种Ⅱ种群中的混交雌体数/非混交雌体数和休眠卵产量均极低,对照组中的混交雌体数/非混交雌体数和休眠卵产量均为0,这是存在于汀棠湖和凤鸣湖中的轮虫姐妹种Ⅱ无法通过扩散而出现在灰湖中的主要原因.澄清灰湖水的含量仅对汀棠湖中两轮虫姐妹种的种群增长率具有显著的影响.各浓度的澄清灰湖水使轮虫姐妹种Ⅰ的种群增长率显著高于对照组,60％、80％和100％的澄清灰湖水使轮虫姐妹种Ⅱ的种群增长率显著高于对照组,这表明粉煤灰污染导致已报道的相关水体中轮虫种群密度的下降并非由于其中所含的污染物(较高浓度的碱性氧化物、硫化物和金属元素等)和水体pH值的改变等对轮虫的直接毒性作用.     

不同饵料密度下BDE-47和DBDPE联合作用对褶皱臂尾轮虫生殖力和存活力的影响

针对如今随着阻燃剂的更新换代,使得汇入海洋环境中的阻燃剂组分构成更加多样,造成的潜在危害更加复杂这一问题,本项目以四溴联苯醚(BDE-47)和十溴二苯乙烷(DBDPE)分别作为旧型和新型溴系阻燃剂代表,以海洋浮游动物-褶皱臂尾轮虫为对象,探究不同密度饵料藻培养下,BDE-47和DBDPE的联合作用对轮虫生殖力和存活力的毒性效应。研究结果表明,BDE-47和DBDPE作用均可导致轮虫的产幼数的降低,生殖期和存活时间的缩短,且BDE-47表现出更强的毒性效应。BDE-47和DBDPE联合作用时,对饱食轮虫的生殖期、产幼数和存活期表现为拮抗作用或相加作用,而对饥饿轮虫表现为协同作用。本项目为准确评价溴系阻燃剂更迭造成的潜在风险变化提供数据支持。     

培养液更换对萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)休眠卵形成的影响

在种群累积培养状态下研究了培养液更换对萼花臂尾轮虫（ Ｂｒａｃｈｉｏｎｕｓ ｃａｌｙｃｉｆｌｏｒｕｓ）休眠卵形成的影响,结果表明,在培养液不予更换的情况下,萼花臂尾轮虫休眠卵的产量和形成效率分别为 ７２４ ３３３３± ４０． ５２５７ｉｎｄ（６ｄ．２０ｍＬ）－１和 ６ ．０３６１± ０． ３３７７ｉｎｄ（５ × １０６ ｃｅｌｌｓ）－１（ａｌ－ｇａｅ ｄｉｅｔ）与之相比,当培养液每 ２天更换一次时,其休眠卵的产量和形成效率分别下降至６３７．３３３３±１６． ８０２８ｉｎｄ．（６ｄ·２０ｍＬ）－１和５ ．３１１１±０ ．１４００ｉｎｄ（５×１０６ｃｅｌｌｓ）－１（ａｌｇａｅ　ｄｉｅｔ）．随着培养液更换频率增大至每天一次时,其休眠卵的产量和形成效率下降的幅度进一步增大培养液更换对轮虫种群中的混交雌体百分率和混交雌体受精率无显著的影响,最后探讨了培养液更换对萼花臂尾轮虫休眠卵形成影响的机理．     

中缅天然气管道开始向中国输气

缅甸曼德勒电由中国、缅甸、韩国、印度四国六方投资建设的中缅天然气管道(缅甸段)28日开始向中国输送天然气。这标志经过3年建设的中缅油气管道跨国项目取得重要成果。当天下午,缅甸副总统吴年吞、中国驻缅甸大使杨厚兰等在曼德勒举行的通气仪式上共同启动了投产按钮,位于中缅边境的中缅天然气管道缅甸南坎计量站放空火炬熊熊燃起,现场响起热烈的掌声和欢呼声。     

八臂仙母虫(Eoandromeda octobrachiata)与早期动物演化

独特的八辐射动物化石——八臂仙母虫(Eoandromeda octobrachiata)新记录被推断为原始的栉水母动物,在华南震旦系陡山沱组和南澳大利亚伊迪卡拉生物群产地均有发现,不仅为相关地层的国际对比架起了桥梁,而且将栉水母动物的最早化石记录推前了大约30Ma,并可能重塑动物系统树,原始的性状特征(如:栉板、栉板带、管状辐射臂、中央环带和八辐射螺旋对称性等)可以把栉水母动物定位在动物系统树更为原始的位置上,使我国后生动物起源和早期演化研究再次获得突破性进展,为破解早期动物演化之谜提供了化石方面的新证据,也与分子生物学研究的最新成果基本吻合。     

金晶:把不开心讲出来

在北京奥运会火炬巴黎站传递中,27岁的独腿女青年金晶用身体与生命,抢夺火炬,维护了祖国的尊严。她的英勇壮举为全国老百姓所熟知。日前,笔     

你是电、你是光,你是极地的神话——极地极光现象

许多世纪以来,极光一直是人们猜测和探索的天象之谜。以前,爱斯基摩人以为那是鬼神引导死者灵魂上天堂的火炬;13世纪时,人们则认为那是格陵兰冰原反射的光;到了17世纪,人们才称它为北极光(在南极所见到的同样的光称为南极光)。