周期性饥饿对褶皱臂尾轮虫实验种群特征参数的影响

实验设置了一直投喂、周期性饥饿1,2,3,4d和一直饥饿6个处理组,采用轮虫单个体培养,检验周期性饥饿对褶皱臂尾轮虫(Brachionus plicatilis)实验种群特征参数的影响.结果表明:一直投喂组的生殖价最高,对轮虫种群的潜在增长最有利,随饥饿强度的增大,生殖价减小.不同处理下,轮虫个体寿命与其生殖期之间存在显著的正相关(r=0.747).轮虫在受到饥饿后,寿命略有增长,但不同处理对轮虫的平均寿命(10.8~13.1d)和生殖期(6.3~8.3d)均未达到显著差异(P>0.05).饥饿强度增大时,轮虫个体的总产幼数、总产卵量显著下降(P<0.05),产第1幼、最后1幼、第1卵、最后1卵时间显著延长(P<0.05);同时,种群参数的世代时间(T)随饥饿强度增加而增大,内禀增长率(r_m)、周限增长率(λ)和净生殖率(R₀)却明显下降.     

软刚臂单点系泊系统静力特性分析

软刚臂系泊系统是一种利用压载质量为浮式生产储油装置(FPSO)提供回复力的单点系泊方式。为快速准确地评估多铰接组成的软刚臂系统的受力状态,避免应用高复杂度的有限元软件,进而快速完成优化设计等任务,建立一种静力计算方法十分有必要。因此,针对由刚臂(YOKE)、柔性系泊腿和压载舱组成的刚柔多体系统,以分解组合的方式,提出一种二维静力计算方法,用以研究FPSO软刚臂系泊系统的静力特性。该方法主要依靠软刚臂的几何构型,在有限铰接约束下,形成非线性静力平衡方程,建立了压载舱式水上软刚臂单点系泊系统二维静力平衡计算算法。采用OrcaFlex、SESAM等软件开展了理论和数值对比分析,同时与系泊试验结果开展验证分析。对比结果表明,文中所提方法计算精度较高,可为软刚臂单点系泊系统的研究提供可靠支持。     

双刚臂位移计及误差标定

在断层活动的监测中或有关地震规律的研究实验中多需测量位移,为便于连续监测和自动记录常用贴有应变片的弹簧片做位移计(图1)。设△为所测位移,ε为弹簧片表面纤维的最大应变,则此类位移计的线性特性用△/ε表示。对于这种常用位移计来说     

基于惯性系原理的动基座粗对准及其性能影响因素分析

捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)在进行导航解算前需要粗对准提供初始姿态角,载体受多种因素影响和制约,在微幅晃动或运动状态下,需要进行动基座粗对准.从惯性系对准原理出发,讨论了基于比力和速度矢量的两种动基座粗对准解算方案,分析了位置误差、速度误差、杆臂误差对动基座粗对准的影响.结果表明,惯性系对准方法能够满足SINS粗对准的要求,速度误差和杆臂误差是制约对准精度与速度的主要因素,机动性强的轨迹能够加快对准速度,基于速度矢量的解算方案能够有效减弱姿态角收敛过程中的抖动,以提高对准效率.     

亲们,作为海岛,你们真奇妙!

火炬岛在加拿大北部地区的帕尔斯奇湖北边,有一个面积仅1平方千米的圆形小岛,当地人称其为"普罗米修斯的火炬"。如果你现在想要去上面游览参观一番,那几乎是不可能的,因为它在1982年就已经被禁止进入了。套句小沈阳的话,这是为什么呢?     

影响萼花臂尾轮虫种群增长的生态学因子的研究——光照的影响

采用种群累积培养法，在控温３２℃条件下，分别用蛋白核小球藻和啤酒酵母作为饵料，研究了有无光照和不同光照强度对萼花臂尾轮虫种群增长的影响。结果表明，光照对该轮虫的种群增长具有极显著的影响，却有光照组轮虫的种群密度极显著地高于无光照组；但在本实验设计范围内，光照强度的变化对该轮虫的种群增长无显著影响。因此，光照对该轮虫的培养是必要的。     

水深对软刚臂单点系泊FPSO动力响应的影响

系泊系统的定位能力是浅水油田作业的软刚臂式单点系泊FPSO安全作业的重要保障,为研究不同水深/吃水比下单点系泊系统的受力性能,针对一艘16万吨级软刚臂单点系泊FPSO,在线性三维势流理论的基础上,基于多体动力学方法,建立FPSO-系泊腿-软刚臂的耦合模型,采用Newman近似法和Pinkster近似法分析了FPSO所受二阶波浪力,在时域内计算了不同水深/吃水比对系泊系统动力响应性能的影响。结果表明,随着水深/吃水比的增加,Newman近似法计算得到二阶波浪力先增大后减小,引起单点系泊系统载荷先增大后减小;而Pinkster近似法计算得到的二阶波浪力逐渐减下,引起单点载荷逐渐减下。在浅水条件下,Pinkster近似法具有较好的适用性,Newman近似法严重低估了FPSO所受的二阶波浪力;在深水条件下,Newman近似法能满足工程计算的要求;适用两种方法的临界水深/吃水比为1.64。     

某箱式发射装置机器人装填技术研究

针对传统箱式发射装置主要采用人工或半自动进行,导致效率低下,危险性较高,无法满足现代战场需要的问题,提出了一种箱式发射装置装填机器人的方案,确定了机器人的基本结构以及装填实现方式。采用 ANSYS 软件进行应变变形分析,确保装填机器人的总体刚度强度满足装填需要。同时,采用 ADMAS 软件进行了运动学仿真,分析了指定质心的位移情况和运动情况。通过上述研究,该箱式发射装置装填机器人基本能满足特定箱式发射装置的装填需要。     

基于Quanser实验平台的带有输出约束单连杆柔性机械臂的神经网络控制

机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证.