基于AFSA的高速无人艇操纵模型参数辨识

为了对高速无人艇的操纵性能进行预报,提升其操控性能,准确地建立无人艇操纵运动模型十分关键.针对传统模型试验求解模型参数较为复杂的问题,提出一种基于人工鱼群算法(AFSA)的高速无人艇操纵响应模型参数辨识方法.通过差分将操纵响应模型离散化处理,变换构造相应的辨识模型,然后基于AFSA对状态向量寻优求解,辨识得到无人艇操纵...     

智能无人船单波束测深系统在水下地形测量中的应用

阐述智能无人船搭载单波束测深系统在河湖库区水下地形测量中的应用，根据无人船单波束测深原理及水下地形测量技术流程，从测深水域范围确定、测线布设、测深数据处理与分析、水深数据精度检核、水下DEM生成等各个关键技术环节进行研究与分析。以山西省某水库为例，以较完善反映水底地形地貌的前提下，兼顾测量效率和成本，确定最佳技术路线和方案，为从事水下测量作业的工作者提供参考。     

AUV水下移动重力测量建模及误差分析

水下移动重力测量能够连续实施近水底的重力勘测,如使用自主水下无人航行器(AUV)还能允许水面母船同时执行多个任务,进而降低水下重力测量相关的高昂成本和准入门槛.研究了水下移动重力测量的基本原理和方法,建立了水下移动重力测量模型和相应的误差模型,重点分析了捷联式重力仪的传感器、姿态、位置、速度等误差源.讨论了达到1 mg...     

智能无人测量船在水下地形测绘中的应用

工程建设需要获取水下地形数据，GNSS+智能无人船测绘系统应用非常广泛，可获取翔实的水下地形数据，为科学设计提供基础资料。本文介绍了智能无人船系统组成、与传统作业模式对比分析、测深仪的基本原理，通过测绘工程实例，介绍了无人船水下地形测量航线规划，自动测深作业，采用中值滤波来进行水深测量点粗差剔除，数据处理取样。通过对布设检查线数据的分析，检查断面与测深断面相交处水深点的深度较差，结果均满足规范要求。实现了智能无人测量船代替人工完成水下地形的测量工作，大大提高测量精度与效率并减少人员涉水风险。同时提出了目前仍存在的一些问题以及对未来的展望。     

无人机GPS欺骗干扰攻击对策

自主和半自主的无人机群(unmanned aerial vehicles,UAVs)开始引发大量的研究兴趣和来自各种民用应用领域的需求，然而，为成功执行各种任务，无人机群需要GPS的信号.民用GPS信号是未加密和未认证的，这为GPS欺骗攻击的实施提供了便利，在这些攻击中，对手通过模仿真实的GPS信号，并将其广播给目标无人机，以改变其航线，迫使其降落或坠毁.在这项研究中，提出了一种GPS欺骗检测机制，能够检测单发射器和多发射器的GPS欺骗攻击，以防止改变其航线或坠毁. GPS欺骗是基于比较每两个蜂群成员之间从其GPS坐标计算出的距离和同一蜂群成员之间从脉冲无线电超宽带测距获得的距离，如果距离的差异大于选定的阈值，则宣布检测到GPS欺骗攻击.通过案例证明：检测机制优于现存的检测技术，它无需修改原有的天线和安装额外的硬件，便可检测GPS欺骗攻击，并且也不需要复杂的计算和通信开销，减少了误报，使检测机制更加可靠.     

中日东海管辖海域划分争议的法理分析

日本不顾中国政府和人民的强烈反对,从 2004年7月7日至2005年6月30日筹资168 亿日元,租用挪威籍物探船“Ramform victo- ry”号,在中国东海“春晓”油气田附近,即其单方主张的所谓“中间线”以东海域进行海底资源调查。对此,中方不仅对日方提出了强烈抗议和进行外交交涉,而且派出中国海监飞机和船只前往日船作业现场进行维权执法。日本雇用外籍船只对东海海底资源进行调查期间,中日双方先后于2004年10月和2005年5月两次在北京就上述问题进行外交磋商,最终未达成统一的认识。 2005年7月14日日本政府又宣布批准“帝国石油股份有限公司”在其单方主张的“中间线”以东海域进行试开采。中国外交部当天就作出了强烈反应,声明中方的一贯立场,抗议日方作出的错误决定。     

科考型有缆遥控潜水器选型研究

本文介绍科考型有缆遥控潜水器(ROV)国内外现状, 总结概括科考型ROV系统组成。以关键指标选型法为4 500 t级海洋综合科学考察船选定工作水深不小于6 000 m、液压驱动、系统功率不小于150马力、单缆吊放、中部作业甲板安装、侧舷布放回收、集成科考设备系统的第Ⅲ类B级加强型的工作级科考型ROV, 形成适用于4 500 t级海洋综合科学考察船科考型ROV选型方案, 为国内海洋综合科学考察船运行单位选配潜水器提供经验和技术参考。     

“大洋一号”科学考察船现场数据管理系统的研究与开发

为使“大洋一号”科学考察船的船载设备数据能够得到更好的管理与共享,建立了基于网络的现场数据管理系统。该系统采用瘦客户端的三层结构建模,采用Java语言编写。船载新老设备的数据都从串口传出,通过MOXA的串口服务器,可以使船载设备连接上网络。三层结构中的事务处理服务器接收船载设备数据,对其处理、存储,并推送到客户端实现实时显示。“大洋一号”在进行科学考察时,还会获得一些非实时的分析数据。这类数据的管理,都通过网页上表单的形式实现填写和存储,并提供方便的查询功能。