无人测量船在水下地形测量中的应用研究

目前,水下地形数据获取主要依赖于大型船只搭载多波束测深仪或单波束测深仪进行水下测量。由于船只吃水等原因,这种作业模式在近岸、浅滩、岛礁及一些危险区域,存在测量盲区,且作业效率较低,数据精度不高。本文以辽宁某河水下地形测量工程项目为例,详细的介绍了搭载单波束测深仪的无人测量船的工作原理,以及无人测量船利用LNCORS系统对该河流进行无验潮水下地形测量的工作流程和具体优势,并对测量数据作出具体分析得出无人船测量在水下地形测量中具有精确、便捷、安全和测量区域全覆盖等特点。     

测船倾斜对地形图精度的影响

作者通过多年的生产实践，利用数理统计理论水下地形测量中测量船倾斜产生的原因进行了科学的分析。根据施测中流速、风速等主要因素对测船倾斜影响、地形图成图精度影响给予了描述，并提出了改进措施。     

压电材料智能力矩控制器对具有不确定参数升船结构顶部厂房地震反应的鲁棒控制

文中建立了压电材料智能力矩控制器对具有不确定参数升船结构顶部厂房地震反应鲁棒控制的设计计算方法，并对中国某升船结构的等效结构体系进行了仿真分析。计算结果表明，智能力矩控制器能有效地减小顶部厂房的鞭梢效应。在考虑顶部厂房因端部山墙引起的侧移刚度不确定性的条件下，智能力矩鲁棒控制器的控制效果和稳定性要优于常规的主动控制器。     

单波束无人船一体化水下地形建模及辅助分析

通过搭载单波束测深仪的无人测量船,辅助CORS系统和姿态仪,对长安新区滩涂区进行无验潮模式水下地形测量,建立了滩涂区水下地形DTM模型和水下3D模型。同时,依据测区设计标高,计算填挖土方量,为长安新区滩涂区造陆工程和城镇建设发展提供科学的测量成果并辅助决策。     

自升自航式船发展概况

介绍了自升自航式船的历史和发展,描述了其主要功能和技术特点。     

Parallel Neural Network-Based Motion Controller for Autonomous Underwater Vehicles

A parallel neural network-based controller （PNNC） is presented for the motion control of underwater vehicles in this paper. It consists of a real-time part, a self-learning part and a desired-state programmer, and it is different from normal adaptive neural network controller in structure. Owing to the introduction of the self-learning part, on-line learning can be performed without sample data in several sample periods, resulting in high learning speed of the controller and good control performance. The desired-state programmer is utilized to obtain better learning samples of the neural network to keep the stability of the controller. The developed controller is applied to the 4-degree of freedom control of the AUV “IUV- IV” and is successful on the simulation platform. The control performance is also compared with that of neural network controller with different structures such as normal adaptive neural network and different learning methods. Current effects and surge velocity control are also included to demonstrate the controller＇ s performance. It is shown that the PNNC has a great possibility to solve the problems in the control system design of underwater vehicles.     

坐底式整平船对流场影响的试验研究

通过整平船在长江口南导堤 Se段工程对流场影响的模型试验 ,得出各断面在不同潮位、流速、流向情况下 ,只有导堤和有整平船作业时会对周围流场有影响 ,为施工方案的比选以及施工中应采取的措施提供了可靠的依据。     

超细长三体船耐波性试验研究

通过三体船模型耐波性试验,包括横摇试验,规则波中的迎浪试验,研究了侧体布置位置和舭龙骨对三体船横摇运动的影响以及在波浪中的纵摇和垂荡运动特点。     

工程钻探船及其定位、钻探、取芯、原位测试技术指标

工程钻探船 1．0概述本技术指标对工程钻探船提出了最低技术要求。与此指标一致并不意味着钻探船可获得自动认可。     

“探索者”号自治式水下机器人抛载系统的研制

介绍了“探索者”号抛载系统的用途、组合、性能和两个技术上的难点，并提出了解决问题的方法，使抛载系统在机器人的设备安全和工作可靠性方面，真正发挥了“关键件”的作用。