水下机器人-机械手系统构建与研究

描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有效地对系统规划和控制算法进行验证(包括分别对载体分系统和机械手分系统的控制),可为进一步的现场试验提供指导和方法验证。     

大孔径瓦斯抽放井施工中井内落物打捞

华晋焦煤沙曲矿瓦斯抽放井设计井深405．00m、井径φ700mm,在二次成井中靶后利用自制φ700mm三牙轮组合钻头进行扩孔作业。扩孔作业至150m时,发生三翼牙轮组合钻头掉翼事故,经探查发现井内落物落至井深295m处。根据下落物的重量、形状及井身结构,设计制作了套铣打捞器。自制的套铣打捞工具直径为φ420mm,大小与二开井径较接近,与井壁环空较小,为避免发生二次卡钻事故,采用先扩孔至井中落物,再进行套铣打捞作业的方式施工。打捞采用气举反循环方式,慢转、轻放,经过反复套铣打捞,将二块井中落物打捞出井,事故处理比较成功。     

归你归我还是归他,这是个棘手的难题

在人类出海渴望征服新世界的过程中,有无数的船只被永远留在了海底.这些年来,由于成功打捞到沉没的宝船而一夜暴富的新闻,总会时不时地蹦出来刺激人们的眼球.不管是独立“寻宝人”还是专业的打捞公司,都纷纷将目光锁定了海底,誓要找到那些隐藏在碧波之下的遗珍.     

谈煤田地质测井仪器在钻井中遇卡及处理方法

在煤田地质勘探钻井测井过程中,因钻井井壁坍塌掉块、砂桥遇阻等因素,造成测井仪器遇卡。如果遇卡的仪器为带放射源的探管,若处理不当,将会造成严重的后果。这篇文章通过对测井仪器的遇卡种类、遇卡的具体原因、解卡的理论分析、解卡的处理方法、打捞方法、预防遇卡事故的措施以及一些建议等方面进行了阐述,并以实例加以说明,其主要目的是提高测井效率,降低安全风险,使测井事故防患于未然。     

一种用于深海光缆打捞剪切的新型设备

在国内外深海光缆线路维修中,由于现有专用设备性能的局限,对海光缆的打捞一直是一项耗时、耗财、耗力且难度较大的作业。文章介绍了一种以双握切割、两端同持方式剪切打捞海缆的新型设备,它不仅能在2 000 m水深的海底对海光缆进行可靠剪切,还能在剪切后将海缆的两个断头牢固握持,并自行辅接深海打捞所需的钢缆。证明了使用该设备可取代常规打捞的断头打捞,不仅大大提高了维修工作效率,更有效地提高了维修打捞工作的安全性和可靠性。     

QH－I型多用打捞器

ＱＨ－Ｉ型多用打捞器湖南有色地质勘查局２４６队钱书伟，黄进庚我们设计的ＱＨ－Ｉ型多用打捞器，适用于大口径桩孔打捞事故。其结构加附图所示，筒体上端对称焊２个提引环，可用钻杆，或钢丝绳下打捞器。简体直径大于桩孔直径，长度大于（事故）钻杆最大单根长度。限位...     

关于沉船的联想及其他

除了埃及金字塔外,陆地上大概没有哪些遗迹保存得比深海沉船更完好的了.从这个角度讲,沉船就是我们探视历史的一扇窗.现在就让我们推开这扇窗,打开那些被尘封的记忆.海底博物馆当沉船以每小时100英里的速度撞击海底,“着陆”的时候很有可能已经面目全非,成为乱糟糟的一团.潜水新手在寻找沉船的时候,很有可能和它擦肩而过,能辨出庐山...     

海上“落鱼”井实施打捞与侧钻方案的经济分析

井下“落鱼”打捞工期的不确定性导致施工成本不可控,制定合理的打捞经济决策点至关重要。本文以渤海油田某“落鱼”井为例,不打捞“落鱼”则需在“落鱼”上部进行套管开窗侧钻,为两开井身结构,打捞“落鱼”则在套管鞋下裸眼侧钻,为一开井身结构,放弃打捞或者盲目打捞都并非最经济的方案。通过对冲砂打捞工期进行量化,提出了经济工期和决策工期,通过现场尝试冲砂打捞作业,在决策工期内分析其作业难度,并判断是否能够在经济工期内完成作业,最大程度降低总体实施成本,提高油田开发经济效益。渤海油田A井应用该决策方法,共节约费用近420万元。提出的“落鱼”井打捞经济工期和决策工期计算方法具有一定的推广价值。     

地应力钻孔内监测仪器打捞技术

地应力监测台站在运行过程中,监测仪器一旦出现故障,需要将已损坏的仪器取出,更换新的监测仪器,以保证台站的正常工作。在北京某地区地应力监测台站仪器打捞中,首先进行了钻机复位安装,然后根据监测仪器特点选用了公锥作为打捞工具,并结合打捞过程中遇到的实际问题,将打捞工具进行技术处理,最终成功将监测仪器打捞出,证明该打捞方法是完全可行的。本文以该打捞技术实践为例,详细介绍了仪器的打捞过程和技术方法,为今后类似问题的解决提供了值得借鉴的经验。     

超深涌水水平孔绳索取心钻具投送和打捞技术

为了精准查明拟建隧道沿线地质情况,通常采用水平孔绳索取心钻探技术。在超深涌水水平孔绳索取心钻进中,投放、打捞内管总成钻具和打捞器是施工中的难题。因此从研制专用水平钻机、选择大功率泥浆泵、封隔分流涌水、设计绳索取心钻具送绳器、定制专用内平绳索取心钻杆等几方面开展研究。全面分析了泥浆泵压力、钻杆内径大小、钻孔深度、钻杆的密封性、钻孔涌水量、涌水压力、孔壁间隙等因素对投送内管总成钻具和打捞器速度的影响,实现了高效、低成本、绿色钻探技术集成。经过精心组织,成功完成了千米级的大涌水水平孔绳索取心钻探施工,精准查明了隧道洞身段工程地质条件,取得了满意的技术效果,为隧道设计和施工提供了安全保障,也为超深涌水水平孔钻探提供了经验。