大佛寺矿40104运顺钻孔事故分析及处理技术

针对大佛寺矿40104工作面运顺钻孔抱钻、掉钻事故的具体状况,经分析钻孔事故发生的可能原因,对钻具打捞方案进行分析优选,通过理论分析与现场实践相结合,成功打捞了孔内钻具,为采煤排除了安全隐患。     

底板梳状定向钻孔套铣打捞技术研究与应用

为解决底板梳状定向钻孔卡钻事故中采用常规"强力回转起拔"工艺处理效果不理想,而采用反丝钻杆或强力拧断方法存在工期和经济损失大的问题,对套铣打捞钻具弯曲孔段通过性计算分析及套铣打捞钻进技术参数研究,成功解决了河南某矿孔深344 m底板梳状定向钻孔卡钻事故。应用结果表明:现有套铣打捞钻具允许通过的最大钻孔曲率大,套铣打捞过程中转速控制在30~50 r/min,钻进速度控制在6~12 m/h,间隔12~15 m配合冲洗液进行一次冲孔,采用该套铣打捞技术及装备能够有效提高底板梳状定向钻孔卡钻事故处理成功率。      

SIWR—Ⅱ水下机器人作业系统的研制

本文简要了ＳＩＷＲ－Ⅱ水下机器人作业系统的组成,详细说明了对接腕及旋转工具库的工作原理,介绍了系统的控制软件及可实现的功能     

兰鲸号潜器两型机械手的结构设计研究

本文介绍了装备于我国自行研制的“兰鲸”号双功型潜水器上的两型机械手的主要性能参数和设计特点。其中一只为打捞机械手,最大伸距２８０３ｍｍ,举力１５００Ｎ,三个自由度,机械手备有五种手爪,可根据作业内容的不同进行更换,手爪具有锁紧和解脱功能。另一只为作业机械手,最大伸距２３００ｍｍ,举办３２０Ｎ,六自由度,手爪具有缆绳剪切功能力。两型手在载人工况可实行应急抛弃。     

基于RBF的冗余机械手运动学逆解

针对冗余机械手运动学中存在的非线性、强耦合以及时变性的特点,采用了一种基于径向基函数(Radial Basic Function,RBF)网络的非线性拟合和系统辨识的方法,利用RBF神经网络的逼近能力较优、收敛速度快、非线性处理能力强等特点,可以有效地对冗余机械手的运动学逆问题进行求解;同时,运用遗传算法选取RBF网络的中心,提高网络的性能及效率;用Matlab实现对6自由度机械手运动学的建模、仿真.网络求解的结果表明了该方法的有效性.     

“鱼鹰”号载人潜器打捞机械手的研制

本文介绍国内研制的第一只打捞机械手,该机械手的最大伸距为2805mm,抓举能力为1000N,有三个自由度,机械手备有三种手爪,可根据作业内容的不同进行更换,当机械手手爪抓获沉物超过100kg时,可实行手爪的自动或手动解脱,供水面母船起吊回收,在危及潜器及操作人员生命安全情况下,机械手可实现应急抛弃。文中,作者从现代设计法的角度出发,对机械手的性能及结构设计特点等方面进行了阐述。该机械手安装于“鱼鹰”号载入潜器上,在很短时间内,已可靠地从水下打捞起3t多贵重沉物,获明显的济经效益。使用证明,打捞机械手性能良好,完全能满足水下打捞作业的要求。     

HDD在沉船打捞穿千斤作业中的工艺研究

对于沉船打捞作业,穿千斤工序是关乎其成败的重要一步,但目前我国的沉船打捞穿千斤作业主要采用潜水员水下手持攻泥器攻打大直径千斤洞作业,劳动强度大,效率低,至今已有10多名潜水员因穿千斤作业伤亡。在对比“攻泥机器人”和已应用的HDD技术穿千斤作业的优缺点后．论文提出了HDD技术穿千斤作业的新工艺,以高效服务于沉船打捞穿千斤作业。     

“南海Ⅰ号”的华丽现身

20年在历史长河中只是弹指一挥,而对于"南海Ⅰ号"的打捞过程而言,却显得有些漫长。从1987年的意外发现,到2007年即将整体打捞出水面,在进行了20年的水下调查工作后,"南海Ⅰ号"这个深藏于海底800余年的谜终将被揭开。接下来最牵动人心的便是如何在妥善保护的同时进行水下考古工作。     

定向钻进套铣打捞钻杆的设计

通过对常用定向钻进配套钻具打捞工艺的对比分析,明确了采用套铣打捞工艺处理煤矿井下近水平定向钻进中出现的塌孔、卡钻、埋钻等孔内事故的可行性与实用性。根据其工艺施工要求,结合煤矿井下近水平定向钻进系统配套钻具具体参数,研制了能够满足额定扭矩6000 N·m钻机使用要求的定向钻进套铣打捞钻杆。成庄矿的应用表明,采用套铣打捞工艺处理近水平定向钻进时孔内事故（塌孔、卡钻、埋钻等）可行性较强,且套铣打捞钻杆结构设计合理,能满足套铣打捞工艺的使用要求。     

新型磁力打捞器的研制及其应用

通过对钻探过程中孔底形成金属落物的原因及事故征兆分析,研制出了一种能高效打捞孔底金属落物的新型磁力打捞器,在现场应用中取得了良好的效果。介绍了该新型磁力打捞器的设计思路、结构原理、操作技术以现场应用效果等。