一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法

点云地图是智能机器人自主导航的基础。文中提出一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法,通过对图像特征的快速提取与匹配,实时估计相机位姿;综合考虑彩色图像的投影误差与深度图像的反投影误差,应用图优化算法对关键帧位姿与地图点进行联合优化;通过环路检测与地图优化降低估计误差累积的影响;利用估计得到的相机位姿将关键帧对应的图像点云进行拼接融合,形成表示三维空间场景结构的稠密点云地图。通过实验验证方法的有效性、精确性与实时性。     

室内定位技术发展与应用研究

目前,全球卫星导航系统是获取室外环境位置信息最常用的技术手段,但由于卫星信号易被遮挡,并不适用于室内或者高楼林立的复杂场合,因此,室内定位技术作为室外定位的有力补充迅速发展。本文通过介绍目前主流室内定位方式及关键技术,结合室内定位技术的研究现状,深入挖掘了室内定位技术的潜在价值及广阔前景,并提出具体创新应用方向,力求构建深层面的智慧位置平台。     

基于室内路网的跨楼层路径规划技术的设计与实现

随着室内定位技术、BIM-GIS技术和室内地图研究的发展,室内位置服务需求日益旺盛。作为室内位置服务的关键技术之一,室内路径规划成为研究与应用热点。但是早先的路径规划技术往往基于单层网络拓扑模型而设计,由于模型缺少楼层之间的连通信息,而不能实现跨楼层导航算法分析;而后随着跨楼层导航算法的出现,跨楼层的路径规划、导航及定位得以实现,但这些跨楼层导航算法基于楼层连接通达规则,往往需要多次遍历楼层信息,运算效率低下。针对这一问题,本文利用电梯、扶梯、楼梯等楼层间连接信息,设计、实现了基于楼层连接表的室内多层路网分析模型,并采用逐层分析的方法和多次网络分析,实现室内跨楼层的带有多个途经点路径分析。整个技术框架包括跨楼层路网生成模块、位置点接收模块、网络分析模块、循环控制模块。算法方面,本研究采用双向遍历的A*最短路径分析算法,通过网络路径分析,最终将满足约束条件的规划路径显示在移动设备上,帮助用户实现跨楼层、多途经点的定位与路径导航。     

OBS-3A浊度计在钱塘江涌潮观测中的应用研究

主要介绍在钱塘江涌潮连续观测中,首次采用新型OBS-3A浊度计进行该水域的悬沙浓度测量,并对悬浮泥沙的变化规律与涌潮的关系进行了试验分析与研究.通过采集盐官站待测水域的泥沙进行室内标定,将标定曲线分为三段的数理方法处理,分别拟合得到相应曲线方程,然后将涌潮观测中OBS采集到的浊度数据,经标定曲线转化为泥沙含量.通过含沙...     

牙鲆幼鱼越冬饲养期环境因子研究

本文重点研究牙鲆鱼越冬饲养期间所需的适宜温度和盐度条件,以及牙鲆对酸碱度的耐受力。研究结果表明温度是影响牙鲆在越冬期标准代谢的主要环境因子。７￣１４．５℃是越冬期牙鲆能量代谢变动最低的温度区间,也是最适宜的温度范围。盐度也是影响牙鲆越冬期的环境因子,在７￣１４．５℃的温度条件下,其盐度阈值下限为２０;４０仍属适宜盐度。牙鲆的耐酸力比耐碱性强,９６ｈ和４８ｈ致死的ｐＨ值分别为４．４５和４．２０,当ｐ     

低纬高原地区城市对室内外气温的影响研究

以纸伟高原城市昆明市为研究对象，利用由于城市扩大而受到影响的昆明气象站室内外温资料和未受城市影响的太华山气象气温资料，以及城市城区面积和城市人口资料，通过比较分析，得出以下结果，昆明地区受全球气候变暖影响在平均气温约升高0．5℃/30a；由于城市面积扩大导致昆明的室内外气温均升高，其中室内气温升高幅度大于室外气温，干季大于雨季；不论是干季还是雨季，城市增温产应与城市建成区面积、城市人口均有较好的相关关系。城市建成区面积增加对平均气温的影响较大；而城市人口增加对平均室内气温的影响较大。城市建成区面积每增加1km^2，年平均室内气温将升高0．0054℃，年平均气温升高0．012℃，而城市人口增加1万人，年平均室内气温或高0．0259℃；年平均气温升高0．0098℃，以上结果有助于深入探讨城市化对城市气候的影响机制，为城市建筑的规划、设计提供一这的参考依据。     

多尺度岩石渗透特性的试验研究

岩体赋存于一定地质环境中,经过漫长的地质构造作用,形成由连续性状的岩石材料和非连续性状的各种地质结构面组成的复杂地质体。渗透率是影响这种复杂岩体渗透特性的重要参数之一,渗透率选择的正确与否直接关系到裂隙岩体渗流分析结果的可靠性与工程稳定性。采用室内试验的方法,结合达西定律确定裂隙岩体的渗透率。通过自行研发的5种尺寸压力室测定不同尺寸岩石试样的渗透率,得到由不同裂隙、孔洞组合的岩石试样在稳定流、非稳定流下的渗透率,并由此分析得到多尺度岩石的渗透特性。从多组试验结果中分析可得,随着岩石试样的尺寸增加,岩石的渗流通道增多,从而渗透率增大,但增大到一定程度后会趋于稳定,这一渗透规律对实际工程有指导意义。     

稠油油藏注超临界二氧化碳驱油影响因素分析

本文以辽河油田某断块油藏为研究对象,基于室内实验,结合正交设计试验,以提高原油采收率程度为评价指标,开展了稠油油藏注超临界CO_2驱影响因素研究,并分析了不同变量对注超临界CO_2驱油效率的影响权重。结果表明:CO_2驱油效率随渗透率、气体注入量、油藏温度的增加而增加,随原油粘度的增加而降低,其中:渗透率对原油采收率的影响程度最大,其次是原油粘度、气体注入量、油藏温度、压力。最后,本文总结并分析了我国注CO_2驱油提高原油采收率技术存在的主要问题,并提出拟解决措施。     

基于Wi-Fi信道状态信息的室内定位技术现状综述

室内定位技术一直是工业界和学术界的研究热点,Wi-Fi信号作为重要的定位源,长期受到研究人员的关注。传统的利用接收信号强度的Wi-Fi定位方法受到诸多限制,容易受到环境等因素的影响,精度难以有效提升,也无法展开大规模的应用。信道状态信息（channel state information,CSI）是一种比接收信号强度更能描述Wi-Fi信号传播本质的观测量,利用CSI进行室内定位研究已得到越来越多的关注。介绍了CSI基本概念,综述了现有基于CSI的各类定位方法,包括指纹匹配、测角和测距等,分别描述其基本原理,指出其中的优缺点,并分析其现状和难点。并对基于Wi-Fi信道状态信息的定位技术未来的发展方向进行了展望。     

中国不同地区城市化对室内外气温影响的比较研究

以温带城市北京、低纬高原城市昆明和热带城市景洪为研究对象,利用由于城市扩大而受影响的气象站室内外气温资料和未受城市化影响的郊外气象站气温资料,得出3个地区受全球气候变暖影响,年平均气温均升高,增温幅度在(15.6~20.7)×10^-3℃/a间,以温带城市北京增温最显著;受城市化影响,年平均气温变率为(40.5~45.9)×10^-3℃/a间,以昆明最大;年平均室内气温变率在(20.6~133.1)×10^-3℃/a,北京最大。各气温变率在11~4月以温带城市北京最大,5~10月则以低纬高原城市昆明最大,显示了气温较低时气温变率有增大的趋势;由于城市面积扩大导致了受城市化影响气象站的室内外气温均升高,11~4月增温幅度大于5~10月;其中温带的北京朝阳气象站和低纬高原的昆明气象站的室内气温升高幅度大于室外气温,呈现显著的城市效应,而热带的景洪气象站室内平均气温增温幅度小于室外平均气温。