非线性最小二乘超宽带TOA法在室内定位测量中的研究与实现

在现今信息化社会中,人们对于建筑物等室内定位服务的需求日益强烈,超宽带(Ultra Wideband,UWB)定位技术由于其抗多径干扰能力强、系统容量大、传输速率高等特点使之在短距离无线通信以及室内定位等方面受到了广泛的关注。本文利用非线性最小二乘最优估计对超宽带TOA算法进行分析,并通过两组对比实验分别探讨了锚节点的布设形式和目标节点不同位置对定位精度的定量影响。实验表明:最小二乘法能够克服移动中突然的跳点和剧烈的抖动对定位精度的影响,在宽度ω与高度ξ一样的情况下,有一最优间距δ*使得TN定位精度最高;在间距δ与高度ξ一定的情况下,在较为狭窄的室内环境下,ω值越大定位精度越高。     

PDR算法对地磁室内定位精度的提升研究

利用建筑物中金属结构引起的地磁场扰动可以对室内的行人目标进行定位,而且基于地磁场的定位无需布设任何额外设施,因此可以以低成本实现定位。但仅靠单一的地磁技术无法满足室内定位的精度要求。为了解决磁场数据中单点定位的模糊性问题,本文提出了一种利用粒子滤波算法将PDR与地磁相融合的室内定位方法,并开发了地磁室内导航系统,以智能手机为硬件平台构建磁力计传感器模型,建立匹配轨迹的均方误差准则并实现PDR累积误差实时校正的迭代计算。在68 m×1.8 m的试验区域内,产生的平均定位误差为1.13 m,最大定位误差为2.17 m。本文算法的定位精度比单独PDR算法提升了42%;与单一地磁指纹匹配算法相比,定位精度提高了57%。试验证明,本文提出的融合算法对提高室内定位精度具有显著的作用。     

3D SLAM的室内背包移动测量系统研究

针对室内移动测图中GPS信号缺失,导致无法获取精确定位坐标与导航的问题,该文研发了一套室内背包式移动测量系统,该系统能够利用三维激光定位与测图的方法实现快速同步定位及地图创建和室内三维激光点云获取,可以应用在室内或地下的环境中进行数据采集,在不损失作业效率的前提下获取系统作业轨迹、高精度点云等多种数据结果。为了对系统的精度进行验证,使用该系统在实验室大楼走廊中进行实验获取室内三维激光点云,并将实验结果与采用常规测量手段得到的结果进行对比分析。实验表明,此系统的相对精度和绝对精度分别能够达到0.048和0.047m,在室内三维信息获取过程中相比较于传统作业方式显著提高了作业效率和数据质量,能够满足室内建模与测图要求。     

固定翼无人机优于2cm航测在地形测量中的应用

为了研究探索在稀少及不规范像控点条件下,应用纵横大鹏CW-30垂直起降固定翼无人机搭载飞思IXU-RS1000单相机,优于2cm地面分辨率倾斜摄影测量系统用于1∶500地形及地籍测量。该文对实验成果进行外业全站仪及RTK打点,进行平面及高程精度检测,实验成果完全满足1∶500地籍图平面精度及1∶500地形图高程精度的要求。验证了固定翼无人机能够用于1∶500地籍测量及地形测量。地理信息行业对成果时效性和精度的要求越来越高。优于2cm分辨率固定翼无人机倾斜摄影系统,有着单架次5km~2高效率和中误差小于5cm高精度,它的应用一定能对行业发展有着积极作用。     

新息向量的抗差Kalman滤波方法及其在UWB室内导航中的应用

针对超宽带（ultra wideband,UWB）室内导航中非视距（non line of sight,NLOS）测距误差会大幅降低导航精度以及系统噪声的不确定性导致滤波精度不高的问题,提出了一种基于新息向量的抗差Kalman滤波方法。该方法在UWB室内导航线性化模型的基础上,利用单个新息值构造抗差因子矩阵,从而消除非视距测距误差的影响,同时对系统噪声协方差矩阵进行实时估计和修正。实验结果表明,该方法不但能有效地消除非视距测距误差对导航解算的影响,而且能进一步提高导航解算的精度和稳定性。     

养殖杂色鲍暴发病超微病理学研究

从1999年至2002年在中国南方沿海许多养殖场的杂色鲍(Haliotis diversicolor Reeve)出现了严重的疾病,该病可感染各种规格的鲍,死亡很快,死亡率高。病鲍的外观症状表现为外套膜收缩,腹足表面变黑,肌肉变得僵硬。通过电镜观察,在肝胰腺、外套膜、肾、鳃及肠等组织中发现了一种球状病毒。病毒粒子大小为100～130nm。该病毒一般存在于间质细胞的细胞质中,为双层质膜所包裹。染病鲍细胞器如滑面内质网扩张、线粒体崩解,糖原粒、核糖体减少,核膜松疏、溶解、消失,核质边缘化。病毒的病原性通过对健康鲍的感染试验得到证实。     

饲料中不同糖源对皱纹盘鲍体脂组成的影响

采用单因素实验设计研究饲料中分别添加6种不同糖源(糊精、糊化小麦淀粉、小麦淀粉、玉米淀粉、木薯淀粉和马铃薯淀粉)对皱纹盘鲍甘油三酯、胆固醇及脂肪酸含量的影响.实验共设6个处理,每个处理设3个重复,每个重复放养30只鲍,壳长:(29.98±0.09)mm,体重:(3.42±0.02)g;在水温18～20 ℃的循环水系统中进行为期24周的养殖实验.结果表明,摄食糊精、糊化小麦淀粉和小麦淀粉组鲍血清甘油三酯含量显著高于玉米淀粉组(P<0.05),摄食糊精和糊化小麦淀粉组鲍血清胆固醇含量显著高于玉米淀粉组(P<0.05).摄食玉米淀粉组鲍肝胰脏中饱和脂肪酸C16∶0含量显著低于小麦淀粉、木薯淀粉和马铃薯淀粉组(P<0.05);肌肉和肝胰脏中饱和脂肪酸C18∶0含量在摄食糊精组鲍中最低;肌肉C18∶3n-3含量在摄食木薯和马铃薯淀粉组鲍中最低并显著低于其他饲料组(P<0.05),而肝胰脏C18∶3n-3含量则在摄食糊精和糊化小麦淀粉组鲍中最低;摄食糊精组鲍肌肉C20∶4n-6含量显著低于小麦淀粉、玉米淀粉、木薯淀粉和马铃薯淀粉组(P<0.05),摄食糊化小麦淀粉组鲍肝胰脏C20∶4n-6含量显著低于玉米淀粉、木薯淀粉和马铃薯淀粉组(P<0.05);肌肉C22∶6n-3含量在摄食糊精和糊化小麦淀粉组鲍中显著低于小麦淀粉和马铃薯淀粉组(P<0.05).总体来说,皱纹盘鲍摄食结构相对简单的糖源(糊精、糊化小麦淀粉和小麦淀粉)能够增加血清甘油三酯和胆固醇的含量,以淀粉为来源的多糖(小麦淀粉、玉米淀粉、木薯淀粉和马铃薯淀粉)使鲍体多不饱和脂肪酸含量升高.     

黄海冷水团海域微型异养鞭毛虫对异养细菌和蓝细菌摄食作用的初步研究

2006年10月在黄海冷水团海域的三个站点开展了微型异养鞭毛虫、异养细菌和蓝细菌的密度和生物量调查,进行了微型异养鞭毛虫的现场摄食实验,通过荧光标记细菌法和消化系数法获得该海区微型异养鞭毛虫对异养细菌和蓝细菌的摄食率,并估算了微型异养鞭毛虫对异养细菌和蓝细菌现存量及生产力的摄食压。结果显示,微型异养鞭毛虫、异养细菌和蓝细菌的密度分别为0.36×103~1.13×103,0.39×106~1.13×106和0.04×104~3.74×104cells/cm3,温跃层以上明显高于底层。微型异养鞭毛虫对异养细菌的摄食率为5.33~14.89个/(HF·h),对蓝细菌的摄食率为0.26×102~23.10×10-2cells/(HF·h),摄食率随深度而下降。微型异养鞭毛虫每天能消耗9.27%~33.08%的异养细菌现存量和8.12%~16.09%的蓝细菌现存量。同时,微型异养鞭毛虫对异养细菌和蓝细菌的日摄食量各占它们生产力的2.66%~13.10%和8.12%~16.09%。研究表明微型异养鞭毛虫的摄食可能不是秋季黄海冷水团海域浮游细菌及其生产力的主归宿。     

河北省海水养殖业现状及问题与展望

本文着重讲述了河北省水产增养殖渔业的发展现状,对海水养殖区的浅海水域养殖面积发展利用、沿海岸各市滩涂养殖面积的利用,渔业和养殖业水产品生产现状,陆基型海水工厂化集约式室内苗种生产、养殖品种的养殖生产方式组成及其淡水渔业和养殖种类存在的诸多问题进行了全面的分析。     

皱纹盘鲍野生与养殖群体微卫星标记遗传变异研究

采用7个微卫星标记对辽宁大连、山东烟台、荣城、崂山和胶南5个皱纹盘鲍养殖群体,以及山东长岛、荣城、日本岩手、韩国仁川4个皱纹盘鲍野生群体进行了群体遗传多样性与遗传分化的研究.结果表明,从等位基因数与杂合度上分析,养殖群体(N=8.0～9.4,He=0.754～0.787)遗传多样性显著低于野生群体(N=11.3～15.0,He=0.821～0.866);等位基因频率分布揭示出野生群体中一些稀有等位基因在养殖群体中有所丢失;亲鲍选用数量少与性别比例不均衡可能是产生养殖群体中遗传多样性显著减少的原因.通过对等位基因频率比较分析,5个养殖群体之间以及养殖群体与野生群体之间观察到显著差异的Fst与Rst值,野生群体之间日本群体Fst与Rst值与其他3个野生群体差异显著,群体间存在遗传分化;养殖群体间遗传距离与地理距离不相关,可能是皱纹盘鲍育苗过程中亲鲍和苗种频繁交流所造成的结果;日本群体与其他3个野生群体间存在显著遗传分化与皱纹盘鲍短暂的浮游期与有限的扩散能力有关.