水下搜救中基于先验信息的AUV区域覆盖路径规划

搭载侧扫声呐(side-scan sonar,SSS)的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV) 执行大规模海上搜救(search and rescue,SAR)任务时通常采用区域覆盖路径规划(coverage path planning, CPP)技术。由于任务失败的可能性很大,因此实现完全覆盖的同时,优先搜索目标可能存在的区域并提高侧扫声呐的数据质量十分必要。针对以上问题,提出了一种面向操作的全覆盖路径规划方法 SAS-A*,通过生成全覆盖路径,有效提高目标可能存在区域的覆盖速度和声呐数据的质量。该方法基于救援专家预测的目标位置和轨迹,采用二维高斯分布建立目标存在的概率模型,作为路径规划的先验信息。提出的 SAS-A*算法将下一个路径点选择策略转化为多目标决策问题,采用加权度量法来进行多目标优化,使 AUV 以更短路程、更少的转弯优先搜索目标可能出现的区域。仿真结果表明：SAR- A*路径规划方法适用于大规模搜救任务,可快速提高目标的搜索概率。     

漯河市节水灌溉工程现状及发展思路

通过对漯河市节水灌溉现状调查,阐述了节水灌溉发展中存在的问题,提出了今后节水灌溉工程建设和管理的发展思路。     

惠民县农村宅基地管理中存在的问题及对策

农村宅基地问题是农村工作的焦点。该文结合惠民县农村宅基地的实际情况,阐述了惠民县农村宅基地的使用现状,分析了农村宅基地管理中存在的主要问题,并提出了加强农村宅基地管理的几点对策。     

泥浆净化机的改进与实效

JNS-2C型泥浆净化机是目前地勘单位普遍使用的设备之一,但由于该设备在使用过程中存在净化机框架及底盘用料偏小,抗振强度不够,涨管器设计不合理,筛网更换不方便,激振轴轴承位置防护缺失,激振弹簧选择不合理的缺陷,制约了该设备最佳性能的发挥。通过分析,采用了加大加厚框架及底盘用料,加强整机抗振强度,加装轴承防护装置,改进涨紧管结构及锁紧装置。两年多的运行证明,改进后的设备运行效果良好,有效节约了维修时间,同时大幅度降低了维修成本,经济效益显著。     

香港土地高效利用的法律经验及其启示

大陆土地资源紧缺,香港更紧缺。香港总面积1078平方公里,但丘陵山地占80%,适宜建设的用地极少。为了充分利用有限的土地资源,香港建立了发达的土地法律制度。而大陆一方面是土地紧缺,另一方面却是土地的利用粗放和浪费。大约与香港市区同样人口的北京市区,建设用地面积是香港的5倍,2005年北京仅闲置土地就高达14000公顷。由此可     

国外调控房地产市场政策种种

由于房地产市场具有垄断竞争性、周期性和外部性等特点,市场失灵问题较为严重,需要政府及时有效的宏观调控。我国房地产市场发展的时间不长,相关的管理、调控经验不足,市场上存在较多的问题,因此有必要借鉴发达国家调控房地产业的政策、手段,提高自身的理论认识和实践水平。     

藻类基因组研究进展与EST技术的应用

藻类在自然界中广泛存在,目前已知大约有3万余种.主要生长在水中、潮湿的岩石上、墙壁、树干上及土壤表面.它们对环境条件要求不高,适应能力强,是新生活区的先锋植物之一.     

廊坊地区土壤重金属存在形态及有效性分析

通过对廊坊39个样点根系土中As、Cd、Cr、Hg、Pb共5种重金属元素各形态含量的统计与分析,总结出该区根系土重金属元素形态组成特征,初步分析了各重金属元素在土壤中的地球化学行为。运用相关性分析方法,对5种重金属元素有效态含量与全量及土壤pH、TOC的相关性进行分析。根据分析结果,重金属元素有效态含量的高低不仅受其全量的影响,而且与土壤pH、TOC亦有着密切关系。该结论为评估廊坊表层土壤重金属元素污染程度提供了理论依据。     

中太平洋海山富钴结壳生长习性及控制因素

通过对"大洋一号"调查船DY95-10、DY105-11、DY105-12等航次结壳样品和海底摄像照相资料等综合观测分析,从不同角度对中太平洋海山富钴结壳的生长习性及控制因素进行了初步探讨.结果表明,富钴结壳可以在海山区的各种岩石上生长发育,对岩性没有明显的选择性,载壳岩石类型统计结果与岩石类型区域上的分布不均衡有关,而与岩性本身并没有必然的联系.结壳生长的厚度除受载壳岩石形成年代、物化环境影响外,与其所经受构造活动的强度和频率也有密切联系.水深可能对结壳的生长发育具有一定的控制作用,但由于海山在结壳生长后存在移动和升降运动,因此现在海山上的结壳并不存在截然的水深界限.地形对富钴结壳覆盖率、产状、形态具有明显的控制作用,海山坡度太缓、太陡均不利于结壳的生长发育;在海山坡度较大处生长的结壳多呈平板状,而在坡度较小处生长的结壳多呈波纹状或枕状;海山的斜坡上生长的多为板状结壳,而在平坦低洼处则有利于砾状结壳、钴结核的生长发育.     

环境中硒存在形式的研究现状

已发现107种硒的独立矿物，并随着研究的深入，还会有新的硒矿物发现。对硒的形态和结合态的研究富硒区土壤、煤及黑色岩石中硒是受关注的对象。“分子级”水平的硒形态研究，可能是下一步研究的热点。