海流干扰下网衣清洗机器人控制方法研究

在中国海洋渔业中,网衣清洗机器人对网箱养殖有害物附着的清洗具有重要作用。为了提高网衣清洗机器人在海流干扰下工作的稳定性,本文根据网衣清洗机器人的工作特点,提出了采用串级-前馈比例积分微分(PID)控制方法对海流干扰下的网衣清洗机器人进行控制,通过仿真实验证明该方法是可行的。为进一步提高控制效果,在串级-前馈PID控制的基础上加入模糊控制,仿真结果表明,改进后的控制器一定程度上减少了网衣清洗机器人运动稳定时间和超调量。     

一种改进的六星选星法在BDS/GPS组合RTK中的应用

提出一种利用卫星高度角阈值进行选星的改进六星选星法。通过解算不同长度基线的BDS/GPS观测数据,比较不同选星策略在定位精度和解算效率方面的差异。结果显示,与传统不选星策略相比,改进六星选星法平面定位精度相当,高程方向定位精度平均提升40%,解算效率平均提升70%。     

基于CiteSpace的《伤寒论》六经辨证知识图谱分析

目的：探讨《伤寒论》六经辨证研究概况和热点。方法：以中国知网（CNKI）学术期刊数据库为数据来源,运用CiteSpace Ⅴ对《伤寒论》中有关六经辨证研究文献进行可视化,重点分析作者、机构、关键词和聚类。结果：纳入613条文献,经过可视化分析,得到六经辨证5位研究作者,10所研究机构,前10位热点关键词和前8位聚类高频关键词。结论：在《伤寒论》六经辨证的研究中,其研究作者和机构合作不够密切,研究趋势从原文发掘向临床研究转变。提出对《伤寒论》的研究需结合原著和临床经验总结,加强地域间合作与交流,并且要加大经典与现代化研究,运用新技术,加强经典原著的可读性,更准确地指导临床。     

《六因条辨》之黄连温胆汤临床运用浅析

清·陆廷珍《六因条辨》之黄连温胆汤,虽成方较晚,因其所治病证切合痰湿郁热的病机特点,为现今临床常用方剂。本文通过追溯黄连温胆汤之源头,阐述《六因条辨》中陆氏对该方的运用,剖析其组方配伍特点,对临床广泛运用黄连温胆汤提供了新的思路。     

动态海面上方船舶六自由度运动仿真

在Fudide-Krylov假设条件下,依据船舶分离建模理论在固定和运动坐标系中计算海面船只六自由度运动数学模型。主要包括:对风、浪、流的单独建模并进行矢量叠加,并在风浪流联合作用下对船舶六自由度运动构建简化的数学建模,完成实时仿真。基于Simulink和V-Realm Builder虚拟现实技术创建船舶运动模型、海洋表面环境及船只的几何模型,对船舶六自由度运动进行视景仿真,给出了有风无浪、有浪无风和风浪兼有三种情况下船只旋回路径和船舶运动轨迹。在VR视景浏览器中创建动态海面上船舶六自由度运动模型,不仅易于实现且结果逼真。得到的结果为进一步研究动态船只目标声散射特性的精确预报提供基础。     

氯化锌/氯化胆碱离子液体单晶合成、表征及性质研究

选用溶剂挥发法,以氯化胆碱和氯化锌为原料,成功合成了一种新型的Zn(Ⅱ)单晶[Ch][ZnCl_3],并采用单晶X射线衍射、红外光谱、X-粉末衍射、元素分析等对单晶结构进行表征。结果表明:该晶体属于单斜晶系,空间点群为P 21/c,晶胞参数a=7.322(4)?,b=9.423(5)?,c=16.688(8)?,V=1145.8(10)?~3,Z=4,C_5H_(14)Cl_3NOZn,Mr=275.89,Dc=1.599 g/cm~3,F(000)=560,m=2.797 mm~(-1),R=0.0524和wR=0.1434。通过热分析,热分解温度为323.5℃,具有较好的热稳定性,熔点为43℃,相变焓为94.1 J·cm~(-3)。     

牙膏用六水氯化锶的制备

以不同纯度的自制氢氧化锶为原料与盐酸充分反应,经提纯、结晶,制备六水氯化锶(SrCl_2·6H_2O)。通过X射线衍射(XRD)和场发射扫描电子显微镜(FESEM)对SrCl_2·6H_2O的结构、形貌进行表征,通过能谱仪(EDS)和差热—热重分析仪(TG)对SrCl_2·6H_2O进行元素含量和热失重分析,并将制备的样品与中华人民共和国化工行业牙膏用氯化锶标准进行对比。结果表明,高纯氢氧化锶与分析纯盐酸制备的SrCl_2·6H_2O达到牙膏用标准。     

小儿六清推拿联合开喉剑喷雾剂治疗疱疹性咽峡炎45 例

目的：观察小儿六清推拿法联合开喉剑喷雾剂治疗疱疹性咽峡炎（HA）的临床疗效。方法：选取90 例HA患儿,随机分为治疗组和对照组,每组各45 例。2组均予西医基础治疗,对照组在此基础上予开喉剑喷雾剂治疗,治疗组在对照组基础上再加小儿六清推拿法治疗。比较2组综合疗效、治疗前后白细胞（WBC）计数及超敏C反应蛋白（hs-CRP）值的变化,记录症状体征消失时间。结果：总有效率治疗组为97.78%（44/45）,高于对照组的82.22%（37/45）,差异有统计学意义（P<0.05）。治疗后2组WBC水平均上升、hs-CRP水平均下降,且治疗组hs-CRP下降幅度大于对照组,差异均有统计学意义(P<0.01)。治疗组的体温恢复时间、疱疹消退时间、食欲改善时间均短于对照组,差异有统计学意义（P＜0.05或P＜0.01）。结论：在西医基础治疗及开喉剑喷雾剂治疗上加用小儿六清推拿法治疗HA疗效佳,能更快速地退热、消退疱疹、改善食欲,值得临床推广应用。     

高分六号红边波段对夏玉米种植区识别的影响

为探究高分六号卫星新增红边波段对夏玉米种植区识别的影响,选取山东省兰陵县为研究区,基于多时相高分六号宽幅相机遥感影像,构建4种波段组合方案,结合地面数据分析不同方案样本类型可分离性,采用支持向量机方法,提取研究区不同前茬作物夏玉米种植区域,分析光谱反射率变化及识别结果精度。结果表明：高分六号卫星两个红边波段都能不同程度提高不同物候期夏玉米与其他作物的区分度,较无红边波段参与相比,红边波段参与下不同作物间可分离度有一定提高;大蒜收获后、冬小麦收获后播种的夏玉米总体分类精度分别由80.1%、77.3%提高到90.3%、91.1%,分别提升10.2%和13.8%,Kappa系数分别由0.60、0.56提高至0.80、0.81。研究表明,新增红边波段可以有效提高夏玉米识别和提取精度,能够为红边波段的农业应用提供参考。     

不同海况下浮式石油平台支墩动态力学分析与结构优化

浮式石油平台作为一种海上石油生产基地,在海上服役过程中,受到各种恶劣多变的海况影响,易导致模块支墩结构发生失效破坏,使上部模块存在整体倾覆的风险。因此,本文以我国浮式石油平台作业较多的南海海域为例,开展在不同海况下浮式石油平台模块支墩动态力学分析与试验研究。通过有限元仿真软件建立上部模块三维模型,开展支墩结构动态力学分析,根据仿真云图找到了支墩危险部位,并用六自由度平台模拟多种海况进行模型试验,验证仿真的正确性。在此基础上对模块支墩进行安全校核和结构优化。试验与仿真结果表明：支墩危险部位为筋板、肘板处,通过加厚、倒角可有效减小危险部位的应力集中及最大应力值,文中提出的六自由度平台模拟海况的试验方法可用于单模块模型的动态力学分析,研究结果为浮式石油平台上部模块支墩的力学分析和设计建造提供参考。