Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.     

双层局部开孔板沉箱对波浪反射的理论研究

提出了一种用于研究由双层开孔板和一个不透水后板的开孔结构对斜向波反射率的理论分析方法。整个流域被分成三个子域，在每个子域内应用特征函数展开法以得到该域内包含未知展开系数的势函数的表达式，在速度势的展开中，考虑了非传播模态波浪的影响。通过匹配开孔板处的边界条件可以求解待定的展开系数，继而求解双层开孔板防波堤结构对斜向波的反射率。数值计算结果与试验结果进行了比较，符合较好。并进一步讨论了几个重要因素对反射系数的影响。     

Cross-Calibration and Long-Term Monitoring of the Microwave Radiometers of ERS, TOPEX, GFO, Jason, and Envisat

The radiometers on board the satellites ERS-1, TOPEX/Poseidon, ERS-2, GFO, Jason-1, and Envisat measure brightness temperatures at two or three different frequencies to determine the total columnal water vapor content and wet tropospheric path delay, a major correction to the altimeter range measurements. In order to asses the long-term stability of the path delay, the radiometers are calibrated against vicarious cold and hot references, against each other, and against several atmospheric models. Four of these radiometers exhibit significant drifts in at least one of the channels, resulting in yet unmodeled errors in path delay of up to 1 mm/year, thus limiting the accuracy at which global sea level rise can be inferred from the altimeter range measurements.     

维护体系良性运行 适应新版质量标准

本文介绍了海洋技术研究所质量管理处在维护质量体系运行方面的主要作法和经验体会，结合2000版ISO9201标准的新内容，提出适应新版标准的想法。     

东太平洋下中新统氧同位素地层与古海洋学意义

研究取自于东太平洋CC48柱状样的钙质超微化石和底栖有孔虫的氧同位素成分变化的结果表明,该区下中新统至少可分出九个氧同位素地层(期),反映该区在早中新世期间至少经历了4次气温上升和5次下降的古气候变化。南极大陆冰川应是形成于早中新世而不是前人认为的中中新世。在早中新世,南极冰体体积有较大的变化。受古气候变化的影响,在早中新世期间东太平洋水柱热结构或温度梯度有比较大的变化,海平面出现多次上升与下降。     

具有匹配不确定的奇异摄动系统的鲁棒控制

对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统，利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界，讨论了鲁棒界及其随参数变化的变化范围。本文是王宪杰，高存臣已有结果的推广。     

协方差阵二次型容许估计的一个必要条件

研究协方差阵Σ的二次型容许估计问题。设 y1,y2 ,… ,yniid,n≥ 2 ,y1与 p维正态分布N (β,Σ )有相同的前四阶矩。其中β =(β1,β2 ,… ,βp)′∈ Rp与Σ =(σij) p× p >0均未知。记 y =△ (y1,y2 ,… ,yn)′。在二次损失 L (d ,Σ ) =tr(d -Σ) 2下给出Σ的二次型估计 a S2 + nby-y-′是容许估计的必要条件为 :(n - 1) a + b + 2 max(a,b)≤ 1。此必要条件比张立振等协方差阵的二次型容许估计中的必要条件有了明显的加强     

温度变化对刺参同工酶的影响

采用同工酶电泳方法,对在不同温度处理下刺参(Apostichopus japonicus)的乳酸脱氢酶(LDH)、酯酶(EST)和超氧化歧化酶(SOD)的表达情况进行分析。本文结果显示刺参组织内无LDH同工酶的表达。在10℃到20℃的温度突变处理中,12 h内EST和SOD均有新增酶带,在20℃到10℃的温度突变1 h内EST表达有新增酶带。3 h内SOD表达有新增酶带。在不同变温幅度的处理中,EST和SOD只有1条酶带。这表明,刺参对温度突变可产生积极的响应,对于其适应环境温度的变化具有重要意义。