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141.
142.
A discrete time-delay control (DTDC) law for a general six degrees of freedom unsymmetric autonomous underwater vehicle (AUV) is presented. Hydrodynamic parameters like added mass coefficients and drag coefficients, which are generally uncertain, are not required by the controller. This control law cancels the uncertainties in the AUV dynamics by direct estimation of the uncertainties using time-delay estimation technique. The discrete-time version of the time-delay control does not require the derivative of the system state to be measured or estimated, which is required by the continuous-time version of the controller. This particularly provides an advantage over continuous-time controller in terms of computational effort or availability of sensors for measuring state derivatives, i.e., linear and angular accelerations. Implementation issues for practical realization of the controller are discussed. Experiments on a test-bed AUV were conducted in depth, pitch, and yaw degrees of freedom. Results show that the proposed control law performs well in the presence of uncertainties. 相似文献
143.
144.
介绍了一种高精度、高性价比的GPS定位定向仪的设计及实现(〈1mil,2σ)方法,系统利用了实际应用中的有利约束条件,对基于LAMBDA方法的载波相位整周模糊度解算算法进行了改进,经过系统工程设计,在实际应用中实现了单频、高精度、快速定向数据的输出。可以满足绝大多数环境下的使用需求,大大降低了系统成本。 相似文献
145.
146.
提出了应用最小信息量准则,提取了原始数据中的噪声信息并完整地保留变形信号,准确地估算了实际监测精度。 相似文献
147.
The proper identification and removal of outliers in the combination of rates of vertical displacements derived from GPS,
tide gauges/satellite altimetry, and GRACE observations is presented. Outlier detection is a necessary pre-screening procedure
in order to ensure reliable estimates of stochastic properties of the observations in the combined least-squares adjustment
(via rescaling of covariance matrices) and to ensure that the final vertical motion model is not corrupted and/or distorted
by erroneous data. Results from this study indicate that typical data snooping methods are inadequate in dealing with these
heterogeneous data sets and their stochastic properties. Using simulated vertical displacement rates, it is demonstrated that
a large variety of outliers (random scattered and adjacent, as well as jointly influential) can be dealt with if an iterative
re-weighting least-squares adjustment is combined with a robust median estimator. Moreover, robust estimators are efficient
in areas weakly constrained by the data, where even high quality observations may appear to be erroneous if their estimates
are largely influenced by outliers. Four combined models for the vertical motion in the region of the Great Lakes are presented.
The computed vertical displacements vary between − 2 mm/year (subsidence) along the southern shores and 3 mm/year (uplift)
along the northern shores. The derived models provide reliable empirical constraints and error bounds for postglacial rebound
models in the region. 相似文献
148.
149.
150.
测距仪标称精度一般是根据基线场上的检测结果确定的,由于仪器检测时的条件与工程现场条件不一致,因而标称精度不能反映观测实际精度,以标称精度定权处理观测数据,影响测量成果的质量;在工程实际中,若多余观测边较多,运用二次平差法进行测距仪精度估计,可正确反映仪器实际观测精度,为仪器性能判别及数据处理提供客观依据。 相似文献