基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究

以低成本陆用航姿参考系统（AHRS）/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波（STF）算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF（QEKF）方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明：STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4%     

广阔范围内GPS网坐标系统转换模型的建立及精度分析

全球定位系统(GPS)技术己经在许多领域得到广泛的应用,由于GPS定位得到的观测成果通常是世界大地坐标系统WGS-84中的坐标或坐标差,但在实际应用中上需要的往往是地面点在国家坐标系或地方独立坐标系中的坐标.确立坐标系统转换模型并分析此模型的精度,根据至少3个公共点的两套大地坐标利用最小二乘法原理求出转换参数.本文以W...     

基于自适应参数估计的多时相遥感图像变化检测

提出一种基于自适应参数估计实现多时相遥感图像的变化检测算法.首先应用分层Markov随机场模型建立多时相差分图像的统计模型;然后通过非监督的迭代自适应参数估计实现差分图像的分类,从而检测出变化的像元.在每次参数估计过程中,先将上次估计出的参数用于最大后验估计实现差分图像的分类,然后根据分类结果再对参数进行修正,并将修正后的参数用于下一次迭代分类,如此循环迭代,能够自适应地完成差分图像的参数估计与分类.     

Multiple Parameter Regularization: Numerical Solutions and Applications to the Determination of Geopotential from Precise Satellite Orbits

Kaula’s rule of thumb has been used in producing geopotential models from space geodetic measurements, including the most recent models from satellite gravity missions CHAMP. Although Xu and Rummel (Manuscr Geod 20 8–20, 1994b) suggested an alternative regularization method by introducing a number of regularization parameters, no numerical tests have ever been conducted. We have compared four methods of regularization for the determination of geopotential from precise orbits of COSMIC satellites through simulations, which include Kaula’s rule of thumb, one parameter regularization and its iterative version, and multiple parameter regularization. The simulation results show that the four methods can indeed produce good gravitational models from the precise orbits of centimetre level. The three regularization methods perform much better than Kaula’s rule of thumb by a factor of 6.4 on average beyond spherical harmonic degree 5 and by a factor of 10.2 for the spherical harmonic degrees from 8 to 14 in terms of degree variations of root mean squared errors. The maximum componentwise improvement in the root mean squared error can be up to a factor of 60. The simplest version of regularization by multiplying a positive scalar with a unit matrix is sufficient to better determine the geopotential model. Although multiple parameter regularization is theoretically attractive and can indeed eliminate unnecessary regularization for some of the harmonic coefficients, we found that it only improved its one parameter version marginally in this COSMIC example in terms of the mean squared error.     

Earth rotation parameter estimation by GPS observations

The methods of Earth rotation parameter （ERP） estimation based on IGS SINEX file of GPS so- lution are discussed in detail. There are two different ways to estimate ERP： one is the parameter transformation method, and the other is direct adjustment method with restrictive conditions. By comparing the estimated results with independent copyright program to IERS results, the residual systemic error can be found in estimated ERP with GPS observations.     

视觉测量中相机外参数近似值的快速求解

提出了利用3个不共线的控制点对相机外参数近似值进行快速求解的一种方法。利用3个控制点与其像坐标间的几何关系求得3个控制点在摄站坐标系下的坐标;由控制点的已知控制坐标与求得的摄站坐标系下的坐标,进一步求得两坐标系的转换参数的初值;通过解析法或光束法对相机外参数用初值进行精确标定。并通过一组模拟数据验证了该方法的正确性。     

坐标系转换参数初值快速计算的新方法

在已知不共线3点在两坐标系下坐标的条件下,提出一种快速计算两坐标系间转换参数概略值的方法。通过已知的3点构造出一个新的坐标系,根据该坐标系可计算出待求的两坐标系分别与它的旋转参数,从而求得待求两坐标系间的旋转参数。再根据旋转参数计算出平移参数的概略值。通过实验验证方法的正确性。     

单基站CORS-RTK转换参数与数据处理

依据某城市单基站CORS实测数据,对用不同数目与分布的已知点求解转换参数对模型的内符合精度和外符合精度的影响进行分析;并且提出了采用极大验后滤波进行测量数据后处理,以提高测量的精度。对单基站CORS-RTK的建立和应用具有较先进的指导意义。     

方差-协方差分量估计公式等价性的进一步证明

通过附有条件的间接平差模型进一步证明各类方差-协方差分量估计公式之间的等价性。     

由直线和曲线混合组成的地形符号在DCS中的处理

在ＤＣＳ输出的地籍图上，有许多由直线段和曲线段组成的地物符号，用传统方法处理难以取得理想的绘图效果。本文在分析ＤＣＳ数据结构和属性码的基础上，提出了曲线部分按三次参数样条曲线逼近，讨论了直线段和曲线段的各种组合情况，并且通过正确地选择边值条件使二者之间．的连接比较符合实际。最后扼要分析了该类线段按虚线绘出时的处理方法。