动力定位系统发展状况及研究方法

动力定位系统（Dynamic Positioning System)是一种闭环的控制系统，其采用推力器来提供抵抗风、浪、流等作用在船上的环境力，从而使船尽可能地保持在海平面上要求的位置上，其定位成本不会随着水深增加而增加，并且操作也比较方便。本文对动力定位系统发展及各组成部分进行了介绍，以期对动力定位系统有个比较完整的认识。     

Dynamic Response Behaviors of Upright Breakwaters Under Breaking Wave Impact

- The dynamic response behaviors of upright breakwaters under broken wave impact are analysed based on the mass-damper-spring dynamic system model. The effects of the mass, damping, stiffness, natural period, and impulse duration (or oscillation period) on the translation, rotation, sliding force, overturning moment, and corresponding dynamic amplifying factors are studied. It is concluded that the ampli-ying factors only depend on the ratio of the system natural period to impulse duration (or oscillation period) under a certain damping ratio. Moreover, the equivalent static approach to breakwater design is also discussed.     

An Experi mental Study on Wave-Induced Dynamic Stresses in Seabed

1 .IntroductionEvery year ,Taiwanis subjectedtotwo or three typhoonintrusions in average which always causedisasters . Most of the disasters which occur around the coastal zone are due to seabed instability andcoastal structure destruction caused bytyphoo…     

A hierarchical real-time control architecture for a semi-autonomous underwater vehicle

This paper describes a real-time control architecture for Dual Use Semi-Autonomous Underwater Vehicle (DUSAUV), which has been developed at Korea Research Institute of Ships and Ocean Engineering (KRISO) for being a test-bed of development of underwater navigation and manipulator technologies. DUSAUV has three built-in computers, seven thrusters for six DOF motion control, one 4-function electric manipulator, one ballasting motor, built-in power source, and various sensors. A supervisor control system with GUI and a multi-purpose joystick is mounted on the surface vessel and communicates with vehicle through a fiber optic link. Furthermore, QNX, one of real-time operating system, is ported on the built-in control and navigation computers for real-time control purpose, while Microsoft OS product is ported in the supervisor computer for GUI programming convenience. A hierarchical control architecture, which consists of application layer, real-time layer and physical layer, has been developed for efficient control system of above complex underwater robotic system. The experimental results with implementation of the layered control architecture for various motion control of DUSAUV in an ocean engineering basin of KRISO is also presented.     

一类全局最优化问题的动态隧道方法

研究了连续变量函数的全局最优化问题 ,给出了动态隧道方法。该动态隧道方法由局部搜索和动态隧道 2个阶段构成。在局部搜索阶段用了动态系统方法。对全局最优化问题的实例进行了数值实验 ,数值结果表明了该方法的稳健性和有效性。     

2021年10月山西一次罕见持续性强降水过程物理机制分析

利用气象观测资料、NCEP/NCAR 1°×1°再分析资料以及GDAS资料,对2021年10月2-7日山西持续性强降水天气过程进行分析。结果表明：稳定的乌拉尔山低槽后部冷空气扩散,中纬度短波槽东移,与副热带高压外围西南暖湿气流持续交汇,同时高低空急流耦合形成强烈上升运动,低层切变线和地面辐合线稳定维持,及低层水汽不断输送并形成辐合,为持续性强降水的发生发展提供有利动力和水汽条件。此次强降水过程分为对流性降水和稳定性降水2个阶段,2阶段水汽输送通道的源地、路径、高度均有明显差异,但水汽输送贡献率均以对流层中低层山西南侧的水汽输送占主导地位。降水开始前,对流层中上层存在对称不稳定,大气可降水量明显跃增;对流性降水阶段,干空气不断入侵,对流不稳定快速建立与释放,对流层中低层水汽辐合区与强上升气流配合,导致山西出现强对流天气。地形的阻挡、抬升及地形收缩作用,对局地极端强降水具有增幅作用。     

旧路改建高速公路中地基强夯效应测试与工艺参数分析

旧路改建高速公路遇到的最主要的问题是地基的不均匀沉降。数值分析表明,对新的天然地基进行处理是解决这一问题的关键。强夯是加固地基的一种有效措施,为了对强夯工艺参数进行优化研究,对夯锤冲击地面过程中产生的动孔隙水压力、动土应力以及夯后超静孔隙水压力的消散过程进行了跟踪测试与分析。结果表明,对以风化料为主的地基,最大夯击数不宜超过4击,而且铺底夯完成2d后就可进行满夯。     

基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究

以低成本陆用航姿参考系统（AHRS）/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波（STF）算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF（QEKF）方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明：STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4%     

两种地方坐标系统建立方法的对比

针对不同的情况需要建立不同的坐标系,介绍了两种不同的地方坐标系统建立方法,并对这两种方法进行了比较分析。分析结果表明,可以根据具体的情况下选用不同的方法。本文介绍的方法对工程应用有一定的帮助。     

露天矿GPS卡车调度系统数据流处理方法

露天矿GPS卡车调度系统是数字矿山建设中的重要组成部分,是露天矿生产管理利用GPS／GIS技术提高生产效益的有效途径之一。本文根据露天矿GPS卡车调度系统的组成、工作原理和数据流交换模式,提出了基于数据回放条件下的装卸车时序匹配计算方法以及数据流处理的主要内容。抚顺西露天矿的实践证明,该计算方法是一种处理卡车调度系统数据流的有效且可行的办法。