无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。     

小黄鱼(Pseudosciaena polyactis)形态性状与体质量的相关性及通径分析

为了研究野生小黄鱼(Pseudosciaena polyactis)繁殖后代的形态性状对体质量的影响作用,以随机采集的729尾4.5月龄小黄鱼为研究对象,对每尾个体的体质量(g)和8个形态性状(cm):全长(X1)、体长(X2)、头长(X3)、躯干长(X4)、尾部长(X5)、尾柄长(X6)、尾柄高(X7)和体高(X8)进行准确测定,运用相关分析、多元回归分析和通径分析方法,分别计算性状间的相关系数、构建形态性状与体质量的多元回归方程,获得了通径系数和决定系数,进行了养殖小黄鱼的形态性状对体质量的影响研究。结果显示,8个形态性状与体质量的相关系数均达到极显著水平(P0.01);通径分析中,4个形态性状对体质量的通径系数达到极显著水平(P0.01),它们是影响体质量的重要指标,其中体长(通径系数:0.589)对体质量的直接影响最大。应用逐步多元回归分析建立了以体质量为因变量(Y),体长(X2)、躯干长(X4)、尾柄高(X7)和体高(X8)为自变量的回归方程:Y=–32.377+3.064X2–1.511X4+14.285X7+4.438X8。模型等式中形态性状与体质量的相关指数R2=0.927,说明所选性状是影响体质量的主要形态性状。以上分析结果为小黄鱼的选育测量指标的确定提供了理论依据。     

基于PDA的嵌入式移动GIS系统应用研究与开发

PDA作为嵌入式移动GIS的载体,在城市旅游、个人定位和车辆导航等方面存在着巨大的潜力。笔者结合自行研制的煤、水、电抢修PDA嵌入式移动GIS电子地图导航系统,从系统开发平台与开发工具的选择、系统架构与功能、实现的关键技术等方面进行了详细的介绍,重点研究了无线网络模式数据传输的交互技术。     

面向海上目标搜索任务的多无人机协同航路优化

提出了一种面向多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索海上目标任务的航路优化方法。首先,分析多无人机协同航路优化问题的基本要素模型。然后,在对各UAV独立维护的目标概率图信息进行探测更新的基础上,采用状态预测一致性算法实现目标概率图信息的快速融合。最后,同时考虑局部搜索收益与未来搜索收益,采用分布式模型预测控制(distributed model predictive control,DMPC)方法优化各UAV的搜索航路。仿真结果表明,本研究提出的方法具有较高的搜索效率,可有效应用于海上目标的快速搜索任务,具有重要的应用价值。     

基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

闸坡站风暴潮增水与热带气旋登陆点及路径的关系

将1992～2006年15a间影响和登陆闸坡站的热带气旋按照登陆点和移动路径进行分类．研究各类热带气旋在闸坡站引起的风暴潮增水峰值的出现时间与热带气旋登陆点及移动路径的关系,定性分析热带气旋风场结构对风暴潮增水的影响并经过2007年至今风暴潮增水预报过程中的实例检验．结果表明：闸坡站的增水类型与热带气旋的登陆地点和路径关系密切．在闸坡站登陆的东北行热带气旋引起的风暴潮增水多出现在登陆前,其他路径则出现在登陆时或登陆后;在闸坡以西登陆的热带气旋引起的风暴潮增水峰值一般发生在登陆时或登陆后1h以内;在闸坡站以东登陆的热带气旋引起的风暴潮增水峰值一般发生在登陆前10h以上;而其他类型的热带气旋引起的风暴潮增水由于个例较少规律尚不明显．     

中国沿海地区高质量发展的路径

高质量发展是跨越中等收入陷阱、跻身发达经济体的关键举措.随着改革开放的深入,沿海地区正日益成为经济增长的压舱石、国家制造业中心、打造创新型国家的前沿地带、开放型经济建设的排头兵、绿色发展的示范窗口,具备高质量发展的典型特征,将有效带动内陆地区步入高质量发展的正轨,形成对整个国家高质量发展的有力支撑,塑造区域协调发展新格...     

东南极普里兹带高级变质作用演化

东南极普里兹带是经历泛非期高级变质和强烈变形的造山带,其内发现有经历格林维尔期高级变质事件的残块。格林维尔期变质矿物组合局部见于姐妹岛和赖于尔群岛,其高峰变质条件达到>950℃和>0.95GPa。泛非期高级变质作用是区域性的,其高峰变质并不像前人想象的那样只发生在中低压麻粒岩相条件下,而是高达850~950℃和0.90~0.95GPa。这些岩石随后经历了近等温减压过程,在760~860℃和0.55~0.70GPa的条件下达到了重新平衡,并进一步减压或近等压冷却至450~750℃和0.30~0.50GPa。同造山的紫苏花岗岩在减压伸展阶段侵位于格罗夫山地区的变质杂岩中,而晚-后造山的A型花岗岩、伟晶岩和花岗岩脉则遍布于整个普里兹带,从而构成一个完整的造山演化序列。由此可见,现有研究资料支持普里兹带是一条冈瓦纳超大陆在泛非期拼合的碰撞造山带的认识。     

双循环新格局下重庆市城镇化发展动力与实现路径

源于时代之变而构筑的双循环新发展格局是市场经济条件下多尺度空间输出理论与劳动地域大分工的“叠加”,为新型城镇化发展带来新的动力源泉。为了揭示这种影响,首先将科技创新和制度改革这2个城镇化发展动力外生变量内生化,构建基于“四维驱动力模型+创新力+制度力”的城镇化动力因子分析框架,结合主成分回归模型对2000年以来重庆市城镇化发展动力进行分析,并据此引入波特的“钻石模型”对其城镇化发展路径进行系统思考。结果表明：1）纳入动力因子体系的创新力和制度力对重庆市城镇化发展产生显著的正向驱动效应,其中创新力表现最为明显。2）重庆市城镇化发展是“六维力”共同作用的结果,但市场力和行政力依然是最主要的驱动力;其次是创新力、内源力和外向力,其中创新力对城镇化发展的驱动效应已在阶段2(2010—2018年)超越行政力的作用效应;最后是制度力;间接反映重庆市城镇化本身是一个内生作用的过程,构筑“以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进”新发展格局具有客观必然性和前瞻性。3）基于波特“钻石模型”分析指出：重庆市存在增长极体量小、市场购买力不足、产品低端化、同质化现象严重等问题,并据此从发展高级生产要素、创造...     

Stress‐dependent hardening and failure surfaces of dry sand

During several triaxial compression experiments on plastic hardening, softening, and failure properties of dense sand specimens, it was found on various stress paths that the size of the failure surface was not constant. Instead, it changed depending on the current state of hydrostatic pressure. This finding is in contrast to the standard opinion consisting of the fact that the failure surface remains constant, once it has been reached during an experiment or in situ. In general, the behaviour of cohesionless granular‐material‐like sand is somehow characterised in between fluid and solid, where the solid behaviour results from the angle of internal friction and the confining pressure. Although the friction angle is an intrinsic material property, the confining pressure varies with the boundary conditions, thus defining different solid properties like plastic hardening, softening, and also failure. Based on our findings, it was the goal of the present contribution to introduce an improved setting for the plastic strain hardening and softening behaviour including the newly found yield properties at the limit state. For the identification of the material parameters, a complete triaxial experimental analysis of the tested sand is given. The overall elasto‐plasticity concept is validated by numerical computations of several laboratory foundation‐ and slope‐failure experiments. The performance of the proposed approach is compared with the standard concept of a constant failure surface, where the corresponding yield surfaces are understood as contours of equivalent plastic work or plastic strain. Copyright © 2012 John Wiley & Sons, Ltd.