力觉临场感遥操作机器人(2):操作者的输入输出特性建模

力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人在回路(Human-in-Loop)的人机交互系统,操作者作为整个系统的一个重要单元是完成机器人控制的顶层控制环节.操作者需要接受力觉、触觉、视觉和运动信息反馈后,才能作出决策,远程操纵机器人执行任务,因此操作者是一个基于多输入单输出的复杂系统,而且具有非线性和时变性,需要建立一套相应的控制模型.文章通过分析操作者在力觉临场感遥操作系统中的感知、决策与动作的特性,建立了一种操作者的输入输出模型,并给出了模型的等效二端口网络形式,为力觉临场感遥操作机器人系统的分析提供了基础.     

振幅保真的单程波方程偏移理论

本报告综述了近年来发展起来的真振幅单程波方程偏移理论,对各种基于单程波方程的偏移振幅作出了系统的分析介绍.为了得到正确的偏移振幅,叠后偏移之前必须进行球面扩散校正.但是,作为叠后相位移偏移算法的推广,Dubrulle氏的共炮检距偏移除了零炮检距和平层两种特例外,它不能给出正确的偏移振幅.通过分析,我们发现传统的单程波单炮偏移不是保振幅算法.利用真振幅单程波方程分解和校正地表的初值条件,我们可以将常规偏移方法改造为真振幅算法并且证明在高频渐近的意义下,新方法的偏移振幅等价于Kirchhoff反演的结果.进一步研究发现可以利用单平方根算子和双平方根算子输出真振幅共反射角剖面.我们的分析指出,这时正确的成像条件为乘积pUp*D.与真振幅共炮偏移所需的商型成像条件pU/pD相比,共反射角偏移的计算稳定性大为改善并且在实际地震资料处理中有重要的应用.     

有色反演技术在少井区岩性体预测中的应用

阐述了有色反演的基本原理,并给出了反演流程。通过模型试算,明确有色反演关键参数的物理意义及取值范围,并在孤南洼陷实际工区应用,较好地刻画出沙三下早期低位扇体的横向展布范围。与常规地震属性相比,反演结果更加符合沉积规律,与实钻井岩性分布情况吻合程度高。表明有色反演在保留地震数据原始现象的基础上,分辨率明显提高,适合无井或少井区的地层或岩性解释。     

波数域重力归一化总梯度法中的圆滑滤波因子

讨论了波数域重力归一化总梯度法,提出在位场转换的向下延拓和求导过程中分别引入圆滑滤波因子,该方法增强了计算的可靠性和稳定性,扩大了可延拓深度;通过模型实验和数据分析,确定了向下延拓和导数因子中圆滑滤波因子指数参数的取值规律,指出了欲求地质体越浅(深),采用的谐波数越大(小)的地质体质心埋深与谐波数N之间的变化规律;发现了均匀密度三度背斜模型和非均匀密度储油背斜模型与二度模型相似的G^H场等值线特征,为地质体质心埋深计算及储油构造研究提供了思路。     

复杂介质地震波传播的褶积微分算子数值模拟h

将佛尔塞（Forsyte）广义正交多项式微分算子地震波场正演模拟算法运用于复杂非均匀介质模型的波场数值模拟中,并比较了该方法在计算效率和计算精度方面与有限差分方法和伪谱法的差异. 数值结果表明,这种广义正交多项式微分算子法计算速度快、精度高,对计算资源需求低,是一种颇具潜力的数值模拟方法.      

论静电场与静磁场场方程的微分形式

本文从库仑定律和比沙定律出发,直接用del算符对场量进行运算得出场方程的微分形式,以此表示场的基本方程是从实验规律出发对场的本质更为普遍化的概括,并指出在两种不同媒质的交界面处场方程的微分形式不再适用。     

基于SAR图像的海洋溢油分割方法研究

目前,海洋溢油污染在发生频率、分布范围以及所带来的危害程度上均居海洋污染首位。它对沿海城市生态、环境、经济的可持续发展造成严重破坏,因此越来越受到全社会的广泛关注。从众多海洋溢油分割方法中选取边缘检测算子和种子填充算法对SAR图像进行分割。首先运用欧空局的BEST软件进行数据转换以及图像预处理,然后使用ENVI软件对图像进行滤波处理。再用ERDAS软件进行灰度均衡和分割算法的实施,并针对算法的一些缺陷,进一步加入纹理分析使图像中的油膜与类油膜以及海水与海浪等更好的区分开。最后对不同的图像效果进行总结和比较。     

自适应Canny边缘检测算法研究

在分析传统Canny算子边缘检测原理的基础上,提出了一种自适应Canny边缘检测方法。文中方法在保持了传统Canny算子原有的信噪比高、定位准确和单边缘响应优点基础上,提高了抑制虚假边缘的能力,并且利用全局阈值分割方法自适应确定动态阈值,提高了边缘检测的自动化程度,在实际应用中取得了良好的效果,通过实验证明了自适应Canny边缘检测方法是一种有效的边缘检测改善方法。     

边缘检测Prewitt算子的改进算法

本文对Prewitt经典算子进行了分析,根据算法的计算规律提出了一种改进的计算方法,通过对常规算法与改进算法的计算量进行比较分析,从理论上说明了改进算法具有简洁的处理步骤,提高了处理的速度;又通过对200幅256×256影像的具体实验证明,改进算法不仅拥有与原算法相同的效果,而且,处理时间显著缩短。     

海量扫测数据特征点及边界提取方法研究

针对“水声呐”水下扫测设备测量所得的数据量大,精度高,分布规则,但同时数据的冗余度大的特点,为了真实反映水下地形,利用四叉树的数据分块思想对海量数据进行预处理,再对处理后的分块数据采用绝对高程差,高程加权平均等算法判断不同分块窗口的地形的起伏状态,然后用Jenson＆Domingue等算法提取特征点,同时把图像处理边缘提取方法——梯度算子应用到河道扫测边界提取中。