面向自动驾驶的高精地图模型及关键技术

高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四层一体化高精地图模型,详细阐述了静态数据层、道路实时信息层、车辆动态信息层和用户模型层的内容和功能;指出了高精地图云边端协同更新机制、路口安全信息框架、交通事件驱动的导航决策3个关键技术如何支撑自动驾驶全局和局部路径导航决策以及车辆控制;从感知、定位、决策、控制4个层面解释了高精地图平台对自动驾驶的支持。     

发现和建议

为了认识未来大气科学的发展方向，委员会回顾了过去几十年大气科学的发展，考察了NSF在大气科学领域资助并获得成功的几个例子，分析了大气科学部（ATM）使用的几种资助模式的优势和局限。显然，学部培养了一支多产的研究队伍，并且对变化的优先领域和机会作出了反应。基于这些分析，委员会确定了下面将要讨论的发现和建议，推出一些促进学部活动健康发展的机制以帮助确保这样的成功能够持续。这里列出的发现和建议的次序并非严格反映其重要程度，仅仅是帮助读者把握思路的产生。     

2011年全国国土资源工作回眸

全国建成高标准基本农田6000余万亩2011年全国实现补充耕地480多万亩,占补平衡后净增耕地70万亩,建成高标准基本农田6000多万亩,为实现全国粮食"八连增"奠定了坚实基础。去年国土资源部"保红线"成效显著:首次会同有关部门组织开展对     

改革创新 奋发作为 健全完善中国地质调查局——在国土资源部健全完善中国地质调查局工作会议上的讲话

同志们: 这次中国地质调查局工作会议的主要任务是:以江泽民总书记“七一”重要讲话和党的十五届六中全会、中央经济工作会议精神为指导,按照“三个代表”的要求,进一步学习贯彻中央领导的重要指示精神,贯彻落实部党组审议通过的《地质队伍“野战军”组建总体方案》,部署健全完善的中国地质调查局的工作。这次会议十分重要,标志着中国地质调查局新的领导班子到位正式开展工作;标志着中国地质调查局进一步健全完善;标志着地质队伍“野战军”建设进入了实施阶段。会上,嘉华同志将代表中国地质调查局作工作报告。下面,我讲三点意见。     

基于视觉的大半径圆曲线车道线识别

车道线识别是自动驾驶中车道保持系统的关键技术,为提高大半径圆曲线车道线识别精度,本文将两侧弯曲车道线化分为多区域,利用直线段和贝塞尔曲线进行拟合。首先在感兴趣区域(ROI)进行图像预处理,并根据车道线特征像素点的分布情况,通过车道线变化规律判定转向;然后根据转向按照不同的比例和方式进行左右车道线的区域划分;最后通过Hough变换识别相应区域的直线段,将小于阈值的直线段用直线连接、大于阈值的利用贝塞尔曲线连接,以识别完整弯曲车道线。试验结果表明,该算法对大半径车道圆曲线的识别具有较好的稳健性。     

山东省巨野县国土资源局

科学管理成绩显著山东省巨野县国土资源局现有干部职工420人,下设2个正科级、4个副科级事业单位,20个行政事业科室,17个基层国土资源所,拥有一支强大的行政执法和专业技术队伍,高级技术职称5人,中级职称43人。近年来,巨野县国土资源管理工作在市局和县委、县政府的正确领导下,始终坚持以科学发展观为统领,以切实保护耕地为中心,以贯彻落实各     

顾及室内场景特征的多线激光雷达初始定位

针对机器人在室内大范围场景中定位初始化技术难题,提出一种基于特征模式的定位初始化方法.首先,结合室内场景结构特征分析,探索场景中具有空间位置标示功能的稳定人工构筑物如墙壁、柱体等结构及结构组合,将其定义为特征模式,以提高场景特征表达稳健性.其次,结合多线激光雷达数据特点,提出实时数据的特征模式提取方法,对其分级管理,提高了场景特征表达效率.然后,提出一种半自动化处理方法实现点云地图特征模式提取,并采用一种高效的数据管理方案,避免在多次初始化时对地图数据重复冗余操作,提高定位效率.最后,针对各类特征模式,构建两种误差方程,结合L-M梯度下降求解方法,以地图格网击中比率作为初始化评价指标,制定自适应的匹配与配准策略,实现机器人在大尺度室内场景中的定位初始化.为了验证本文方法的可行性,使用低成本的16线激光雷达,并选取走廊、大厅、地下停车场3种典型室内场景进行试验.试验结果表明,本文方法可快速实现大尺度室内场景的定位初始化,其性能基本满足实际应用中室内机器人的定位精度与效率要求.     

在改革中创建精干的科研队伍

西安地质矿产研究所始建于1962年,主要任务是完成专业性、区域性、战略性研究任务。目前全所共有390人,离退休人员180余人,在职人贝200余人,其中包括课题科研人员80人,测试实验人员30人,环评中心15人,石油服务中心5人,科研服务人员30人,生活服务公司25人,管理人员15人以及分流人员30人。自建所到改革开放之前,在计划经济体制下,所内实行科研事业费统一由国家划拨。科研项目以自上而下、逐级下达的指令性任务为主,科研成果的经费由国家无偿投入,成果的应用、推广则是无偿的送出,形成了几十年一贯制。成果不分好坏、成绩不论大…     

要下大决心 要动大手术 关于地勘队伍企业化的思考

本文拟就地勘队伍企业化——一个十多年前的老话题,谈谈个人的看法。 回顾原地矿部系统的改革历程,应该肯定在改革的指导思想和改革的市场取向上