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无人航道测量船由于具有低成本、高效率、便捷等优点,在航道测量领域受到越来越多的关注。在避碰过程中,为保证无人航道测量船测量数据的有效性,新规划的避碰路线应尽可能地与原规划测量航线一致。针对传统A*算法所规划的路径在避开障碍物之后无法快速回到预设航线上的问题,提出了一种改进的A*算法。该算法主要是在原始代价函数的基础上,新增了一个与当前点到预设航线的垂直距离相关的代价值,且该代价值的取值与无人航道测量船所处的位置相关。首先在MATLAB仿真环境下对改进A*算法进行仿真实验,然后利用无人航道测量船实船平台开展航行验证实验并进行围栏分析。实验结果表明,相比于传统A*算法,在保证安全的前提下,改进A*算法能够使无人航道测量船在避开障碍物之后更快地回到预设航线。 相似文献
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海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域。在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形测绘任务的耗能。最终,通过小型无人艇湖试验证了算法在完全遍历路径规划中的节能性和实用性。 相似文献
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地下水资源经济管理研究:以昌吉市为例 总被引:3,自引:0,他引:3
针对冲洪和扇区水文地质单元,结合中长期用水规划,提出了地下水资源经济管理模型,采用妥协约束法求解多目标规划问题,取得满意效果,为昌吉市水资源管理提供了科学依据。 相似文献
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国际减灾战略已从场地尺度工程性“硬”措施转向区域土地规划限制等“软”措施,即通过土地利用规划手段来限制土地开发行为,这是防范地质灾害最有效的手段。从土地利用规划和土地审批的法律地位、地质灾害填图与区划的公益性基础工作和实施地质灾害风险带土地开发限制管理等方面介绍了国际经验,并提出中国开展土地利用规划预防地质灾害的具体建议。 相似文献
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我国新世纪区域发展规划的基本发展趋向 总被引:15,自引:2,他引:15
区域发展规划是特定经济体制下引导区域经济和社会持续稳定发展的必然产物,面对市场经济条件下规划编制的“小政府,大社会”宏观背景,我国新世纪区域发展规划编制的基本趋向应该是编制计划与市场兼容型的弹性区域发展规划、多目标复合协调型的区域可持续发展规划、公平与效率兼容型社会发展规划、效益型发展规划和应用导向型发展规划。 相似文献