三维目标位姿跟踪与模型修正

本文是机器视觉参量下的三维数字摄影测量智能构像基础工作之一：成像系统位置姿态自动跟踪与精密修正,属于摄影测量与机器视觉、数字图像处理等学科交叉的摄像测量领域。针对基于目标3D模型的位姿跟踪问题开展研究,对相关研究的现状进行梳理,并提出系列位姿跟踪与模型修正方法。在完全已知目标3D精确模型的情况下,对于包含丰富直线特征的特殊目标,提出基于直线模型的目标位姿跟踪方法,实现了目标位姿参数的精确跟踪;为处理更为一般目标,利用目标的3D边缘模型,提出法向距离迭代加权最小二乘位姿估计方法及距离图迭代最小二乘位姿跟踪方法。当目标3D直线模型参数不准确时,结合光束法平差思想,提出一种针对序列图像的基于3D直线模型同时位姿跟踪与模型修正方法,联合优化求解目标位姿参数及3D直线模型参数,在模拟空间卫星目标位姿测量的仿真试验中,模型直线朝向、位置误差及目标位姿平均角度、平均位置误差分别为0.3°、3.5 mm及0.12°、20.1 mm。针对包含丰富直线特征的目标,在其3D直线模型完全未知的情况下,提出基于序列图像直线对应的目标结构重建与位姿跟踪方法,利用序列图像信息,在SFM框架下同时优化求解目标直线模型参数及位姿参数,仿真试验条件下,重建模型直线朝向、位置误差及位姿参数平均角度、平均位置误差分别约为0.4°、7.5 mm及0.16°、23.5 mm。     

基于约束法平差的桥梁施工控制测量技术研究

针对GPS测量控制网所控制的轴线与路线控制网所控制的路线中线间正确合理衔接的问题,本文提出了GPS桥梁施工控制网约束平差方法,该方法通过在GPS桥梁施工控制网中引入边长约束和方位约束,避免了传统方法所导致的控制网精度畸变,更好地保证了路线的连续性和舒适光顺的设计效果。工程实践表明,辅以均匀合理的布点方案和适当的数学模型,约束平差不仅实现了轴线与中线的正确合理衔接,其精度也满足施工控制测量要求。     

基于CPⅢ控制网进行仪器加乘常数的计算方法研究

针对仪器加乘常数计算方法进行研究,旨在基于高精度CPⅢ控制网和六段法得出一种便于计算仪器加乘常数的方法.首先,本文对CPⅢ控制网自由网平差中四参数转换尺度因子的主要影响因素进行分析;接着,对铁路工程控制网独立坐标系进行变形分析,表明以铁路坐标系统设计上相对应的投影变形值可以进行严格的投影改正;之后,通过以严格投影改正后...     

无人机摄影测量与RTK在水运工程中应用研究

无人机摄影测量技术具有快速灵活、实时高效等特点,逐渐成为空间信息获取的重要技术手段。本文设计了实用的水运工程空间数据无人机作业流程,并将RTK辅助于无人机飞行过程提高数据获取精度,通过航摄影像快速处理提高其获取效率。通过在水运工程中的实验和应用,验证了该技术方法的可行性,为水运工程提供新的空间数据获取技术方法和手段。     

一种新的窗户特征提取方法研究

在建筑物立面重建中,窗户提取、结构识别是学者们研究的热点。针对建筑物特征提取的应用需求,文中提出一种基于局部搜索算法——爬山法的窗户信息提取方法,介绍研究中采用的一些原理、方法,从而可以准确有效地从激光扫描数据中提取出建筑物的窗户信息。利用本方案对地面激光扫描系统获取的建筑物实验数据进行具体的处理,并给出可视化表达结果。     

顾及拓扑与尖角的分类矢量数据分组压缩算法

针对现有拆分重组法对存在复杂内环以及复杂相交岛屿多边形的分类矢量数据的压缩结果中包含裂缝、重叠及大量尖锐夹角的问题,提出了一种顾及拓扑一致性与尖角的分组压缩方法。依据分类矢量数据中多边形与多边形及其内环的相交关系对矢量矢量数据分组,以修正后拆分重组法结合直接分割法和间接分割法对分类矢量数据分组压缩,压缩结果中不存在裂缝与重叠现象,维护了分类矢量数据的拓扑一致性;通过取回尖角点前后被删除的点,解决了压缩结果中尖角过多的问题。以Landsat8遥感影像分类矢量数据实验验证了文章算法,并与直接分割法、间接分割法、拆分重组法进行了对比分析,验证了本文方法的有效性。     

一种改进的病态问题截断奇异值方法

截断奇异值分解方法是通过删除较小的奇异值及对应的特征向量获得病态模型的稳定解.文中首先将线性病态模型表示成近似的秩亏模型,证明秩亏模型的最小范数最小二乘解与截断奇异值解的等价性;然后,根据模型参数间的先验信息,以参数的线性函数的二次范数最小为目标,在残差范数最小条件下给出改进的最小范数最小二乘解,其实质是截断奇异值解的修正.截断参数的选取采用L曲线法.计算实例表明,修正的截断奇异值算法稳定有效,比正则化解和截断奇异值解具有更小的均方误差.     

双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.     

带状交通工程中GPS高程拟合方法分析

GPS定位技术在交通工程平面控制中得到广泛应用,为使GPS高程成果也可以适用于带状交通工程,则GPS高程拟合模型的选取成为工程应用中急需解决的问题。针对模型的选取,该文试着将二次曲线拟合法与二次曲面拟合法进行对比,并结合某段带状交通工程GPS测量数据进行对比分析,最后得出二次曲面拟合模型拟合效果更佳的结论。     

岷县地质灾害易损性模糊综合评价

岷县地形多变、地貌多样、地质环境复杂,近年来地震、滑坡等地质灾害多发.基于易损性影响因素,结合岷县具体情况,选取人口密度、国内生产总值、公路、房屋、林地和耕地6个指标,以乡镇为基本单元,利用模糊综合评判法构建评价体系,将研究区易损性划分为不同等级.结果表明,高易损性地区占研究区总面积的20.62％,中易损性地区的占比为...