基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比

在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上,采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法,并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明,SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。     

一种结合动态目标检测的视觉SLAM算法

针对目前视觉SLAM算法大多基于小区域静态环境,较少考虑实际场景常存在动态物体,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题。该文采用深度学习方法对图像进行语义分割,结合实时图像语义分割和基于稠密金字塔光流法的动态检测确定动态目标,消除了动态目标导致的SLAM特征点匹配误差,提高了视觉SLAM位姿估计的精度,解决了动态场景中视觉SLAM的不稳定性问题。同时,建图过程中,剔除运动物体构建出的地图点,构建静态地图。基于TUM数据集中动态场景测试表明,在室内动态场景下,该文算法绝对估计误差相较ORB-SLAM2算法平均减少92%,并且该文算法的速度与精度优于同类型的DS-SLAM算法。     

利用物探和钻探手段探查“天窗”分布

新安矿矿井涌水量常年稳定在1 800m³/h左右,特别是东部区矿井涌水量较大;但造成矿井涌水量大的原因尚不清楚。结合以往资料,发现部分钻孔第四系底部黏土缺失,存在疑似“天窗”。选用高密度直流电法和地质钻探相结合的方法来探查“天窗”,圈定“天窗”的分布范围,验证成果可靠,为有相似情况的地层探查提供参考依据。     

露天矿矿坑涌水量预测计算实例

矿坑涌水量预测计算,是矿山水工环工作的重点。不同的矿山具有不同的边界条件,条件不同计算方法不同,按照《矿坑涌水量预测计算规程》(DZ/T0342—2020),有6种基本方法。以西藏某露天矿为例,通过野外收集的有关水文地质参数,进一步作水文地质条件概化、建立模型,选择与之相适应的水均衡法,进行露天矿矿坑涌水量预测计算,为详查阶段的地质报告提供了详实的基础数据,计算结果比较切合实际。为同类型的露天矿矿坑涌水量预测计算,提供一种案例参考。     

点电流源直流场的三维正演模拟及可视化的初步研究

为快速获取直流电法不同三维模型参数下的视电阻率的空间分布及其变化规律,基于异常电位法实现了二极装置下的直流电阻率的三维有限差分正演算法,并基于MATLAB的GUI(Graphical User Interfaces)平台开发实现了人机交互的直流电法三维数值模拟系统,通过不同的三维模型和参数测试验证了算法的正确性和系统的...     

SD法在河南省汪老庄矿区石英岩矿资源储量估算中的应用

SD储量估算法是一种最贴近我国实际矿产勘查开发利用情况的储量估算及审定方法.利用河南桐柏县汪老庄矿区20个勘查工程(共290个单工程样品数据),使用SD法对矿区qz-1石英岩矿体进行资源量估算,结果表明:矿区石英岩矿控制资源量+推断资源量已达大型(总矿石量2056.17万吨,SiO2的平均品位为83.56％);与传统的...     

高密度电阻率法在弃渣堆积体分布调查中的应用

大型水电站建设过程中形成大范围弃渣堆积体,堆载过量极易引发滑塌事故,因此,开展弃渣堆积体分布调查极为重要。本文以某水电站弃渣堆积体为研究对象,以高密度电阻率法为主要手段,并在电法异常区及关键位置采用瞬态瑞利面波法进行验证,同时在场地内布设钻孔进行对比分析,结果表明高密度电阻率法处理成果与瞬态瑞利面波法及钻孔资料吻合程度高,此次调查基本查明了弃渣堆积体的分布情况。     

基于神经网络的地图数字注记识别

指出了地图自动识别系统中地图数字注记识别存在的困难，论证了利用神经网络技术解决这种困难的可能性，并通过一个含有２个隐藏层的ＢＰ网络，说明了这种技术用于地图数字注记识别的可行性。     

基于多源数据的新疆人居环境质量评价

针对区域人居环境质量缺乏从自然和人文因子组合综合评价分析的现状,利用遥感影像、站点监测、交通网络等多源数据,获取与人居环境质量密切相关的自然和人文因素共17个影响因子。应用熵权法、GIS空间分析及现代大数据等方法,定量研究新疆人居环境质量综合评价指数的空间分异及其与经济、人口分布的协调性关系。结果表明：① 新疆自然环境本底受水资源及植被覆盖情况影响较大,自然环境本底评价指数高值区域的空间分布特征与绿洲分散分布的特点具有极大的相似性,县域尺度的高质量区聚集分布在天山北坡的伊犁河谷等地,低质量区和一般质量区大面积集中连片地分布在新疆南部和东部。② 人文环境受交通通达程度及基础支撑完善度影响较大,地级市、县级市优于其他县级地区,人文环境质量基本呈现以各地级市、县级市为中心向外辐射递减的空间分异规律。③ 人居环境质量综合评价指数空间分异显著,呈现出以乌鲁木齐、昌吉市等点为中心的局部圈层式递减的空间分异规律。木垒?皮山分界线东南部与西北部人居环境质量的平均水平相差悬殊。④ 整体人居环境质量水平较低,人口分布与人居环境质量综合评价指数空间分布的匹配度不足,一般质量区和低质量区的县域土地面积占比高达84.90%,分布了47.74%的人口,低质量区仍有较大的提升潜力。⑤ GDP水平与人居环境质量保持较高的匹配性,环境经济协调型县市数量较少,环境经济滞后型县市数量最多,经济发展与人居环境相互掣肘,制约着新疆的可持续性发展。