一种结合动态目标检测的视觉SLAM算法

针对目前视觉SLAM算法大多基于小区域静态环境,较少考虑实际场景常存在动态物体,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题。该文采用深度学习方法对图像进行语义分割,结合实时图像语义分割和基于稠密金字塔光流法的动态检测确定动态目标,消除了动态目标导致的SLAM特征点匹配误差,提高了视觉SLAM位姿估计的精度,解决了动态场景中视觉SLAM的不稳定性问题。同时,建图过程中,剔除运动物体构建出的地图点,构建静态地图。基于TUM数据集中动态场景测试表明,在室内动态场景下,该文算法绝对估计误差相较ORB-SLAM2算法平均减少92%,并且该文算法的速度与精度优于同类型的DS-SLAM算法。     

宁波市自然资源和规划调查监测在多领域的实践探索

<正>以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,宁波市自然资源和规划局圆满完成了宁波市第三次全国国土调查,开展了10项典型专题分析报告,浙江省"三调"成果6项典型区域专题分析,建设了自然资源和规划调查监测一张底图,制定了调查监测宏观、常规、专题指标清单,构建了自然资源调查高质量发展评价体系,     

鄱阳湖自然保护区科研现状与发展对策

江西鄱阳湖国家级自然保护区白鹤等水鸟资源丰富,是我国首批6个国际重要湿地之一。近些年,鄱阳湖保护区通过制定监测技术规程、依托科研平台、加大合作力度及设施共建等做法,构建了相对完善的监测体系。鄱阳湖保护区存在信息化建设滞后、专业人员缺乏、本底更新慢、科研深度不足等问题。针对存在的问题,提出了编制科研规划、强化组织管理、加强队伍建设、加快信息化建设、完善平台搭建等发展对策。     

利用物探和钻探手段探查“天窗”分布

新安矿矿井涌水量常年稳定在1 800m³/h左右,特别是东部区矿井涌水量较大;但造成矿井涌水量大的原因尚不清楚。结合以往资料,发现部分钻孔第四系底部黏土缺失,存在疑似“天窗”。选用高密度直流电法和地质钻探相结合的方法来探查“天窗”,圈定“天窗”的分布范围,验证成果可靠,为有相似情况的地层探查提供参考依据。     

广东沿海牡蛎体的麻痹性毒素与评价

根据１９９０～１９９７年间广东沿海１７年采样点的牡蛎体的麻痹性素检测数据,阐述了广东沿海三个岸段牡蛎体中的麻痹性毒素的含量水平、地理分布、季节差异以及麻痹性毒素在牡蛎体中的分布。为我国沿海麻痹性贝类毒素中毒事件的防治提供基础数据。     

主汛期降水量预测信号及方差权重方法的应用

为了制作四川盆地主汛期降水预报对相似方法作了改进,首先是根据四川盆地主汛期降水的前３个特征向量分别寻找有物理基础的前期信号作为预报因子,然后充分考虑各因子对总降水量贡献大小定义因子场的相似,确定相似年,最后引入“集成”的思想,由５个相似年的降水场得到预测年降水的定量客观预报。１９８１～１９９４共１４年的预报结果准确率高于当前业务预报水平。     

长空间基线干涉对辅助的时序InSAR岛礁沉降监测

针对岛礁沉降监测中DEM现势性差、数据不完整等因素造成干涉处理困难的问题,设计了一种利用长空间基线干涉对生成DEM辅助时序InSAR处理的岛礁沉降监测方案。该方案选取空间基线较长且干涉质量良好的干涉对提取相对完整、精确的岛礁区域DEM,并利用该DEM仿真时序干涉处理中所需的地形相位,从而获取差分干涉图,实现精确、稳健的岛礁沉降监测。利用2020年04～09月覆盖某岛礁的12景TanDEM-X影像进行了沉降监测试验,在利用长空间基线像对获取DEM的基础上,得到了试验区沉降速率和沉降量分布图,验证了本方案的可行性和有效性。     

水环境下GNSS多路径消除方法适用性研究

水环境会产生严重的多路径效应,为提高GNSS在水环境下的监测精度,对传统多路径消除方法在水工建筑监测结果的影响进行研究,证明恒星日滤波不适用于水环境下的多路径消除。分别对湖面试验和船闸试验所得数据使用恒星日滤波与移动平均法对多路径效应进行消除,恒星日滤波对湖面数据精度的提升均在25%以下且不稳定,有时甚至会增大误差;移动平均法对湖面数据精度的提升大多在50%,船闸数据的处理也能够得到相似结果。湖面和船闸试验表明：移动平均法比恒星日滤波对于大面积水域的多路径消除效果更好。该研究结果可为水工建筑变形监测时多路径消除提供参考。