一种基于改进CoHOG的视觉SLAM算法

移动机器人在SLAM的闭环检测环节计算量大、运行时间长、匹配误差大,从而导致闭环检测精度较低。针对该问题,本文在CoHOG闭环检测算法的基础上进行改进,将算法中的HOG描述符改进为GDF-HOG描述符,以增强图像特征表现,提高图像特征提取效率;在匹配环节前添加GDF-HOG全局粗匹配,以减少视觉模板的数量,提高算法的计算效率;在匹配环节后添加感兴趣区域（ROI）位置匹配进行检验,以减少闭环检测的假阳性,提高准确率。将本文闭环检测算法与RatSLAM相结合,在公开数据集与真实环境中进行测试,测试结果表明,本文算法在闭环检测环节的准确率较高,且对环境的适应能力较强。     

鄂尔多斯盆地东南部油页岩资源评价

鄂尔多斯盆地蕴藏着丰富的油页岩资源,积累了大量测井系列齐全的石油钻探资料,但针对油页岩的调查评价工作程度低,可利用的含油率数据十分有限,难以准确评价油页岩资源量。利用陕西铜川地区油页岩探井的测井与含油率分析资料,结合ΔlogR方法,建立了该区油页岩含油率测井解释模型,可较准确地识别油页岩层段和解释计算含油率。在此基础上,利用大量的油气井测井资料解释含油率、识别和统计油页岩厚度,对1.3×104km2工作区内三叠系延长组长7油页岩资源量进行了评价,估算油页岩分布面积为1.08×104km2,预测远景资源量为3866×108t,干馏油页岩油远景资源量为179×108t,具有形成大型—特大型油页岩矿产地的资源潜力,为该区油页岩勘查利用提供了重要依据。     

《吉林省油页岩》简介

<正>2005年以来,吉林省开展了大规模的油页岩矿勘查工作,到2011年底,仅松辽盆地东南隆起区详查面积6 000多平方千米,施工钻孔500多个,获取钻探岩心22万多米,提交油页岩详查资源量1 024.46×108 t。全省预测油页岩资源量2 925×108 t。吉林省含油页岩盆地类型多样,构造背景、成矿环     

河南省六方面地质调查亟待加强

近日，河南省地质调查院根据全省资源与环境形势，分析了河南省目前存在的突出的资源与环境地质问题，提出了河南省亟待加强的六个方面的地质调查工作：为实现中原崛起提供资源保障的矿产地质工作(铝土矿、煤、油页岩、铅、锌、钼、铂、镍、金、银、铁、非金属等矿产)、为农业现代化服务的农业地质工作、为加快城镇化进程服务的城市地质工作、     

基于ＷＡＰ指数的长江流域及其以南地区干旱气候特征分析

根据长江流域及其以南地区１９４站１９５８—２００７年共５０ａ的逐日降水资料,利用ＷＡＰ指数对该区域干旱的主要特征进行综合分析．对各季节ＷＡＰ指数的多年平均分布特征、ＷＡＰ指数的长期变化趋势、区域平均的ＷＡＰ指数变化特征等空间分布特征进行分析,并对基于ＷＡＰ指数的干旱开始时间空间分布特征和干旱持续时间的变化特征进行分析．结果表明：通过ＷＡＰ指数表征的降水量具有明显的地域性差异和季节性差异;该区域夏冬季节降水量有增大趋势,不易发生持续干旱情况,而春秋季节降水量的长期趋势明显减少;该区域春秋 两个季节干旱开始和持续的时间存在显著季节性差异及南北和东西地域性的显著差异．     

油页岩成矿作用研究中的关键方法和技术

油页岩作为一种重要的非常规油气资源,如何有效地利用油页岩成矿作用研究中的关键方法和技术实现油页岩的综合识别与评价极其重要。油页岩识别的关键技术主要包括基于岩石学的地质识别、精确的地球化学指标识别、测井技术的垂向高分辨率快速识别和地震技术的三维空间定量刻画。先进的测试技术、创新的理论方法以及高品质地球物理资料的二次开发利用将不断提升油页岩从定性到定量预测识别的精度。油页岩成矿作用研究的关键方法是从古构造条件、古气候条件、古地理条件以及古湖泊环境等地质因素入手,探讨其综合作用下有机质来源、保存条件及成岩作用的变化,由定性向半定量—定量地精细刻画油页岩中有机质聚集过程,从而有效地预测油页岩的展布及其富集规律。由于文中材料以中国陆相含油页岩盆地的研究成果为主,而陆相成因油页岩的识别特征及成因机制可能与海相等成因存在差异,因此,仍需油页岩地质学家不断深入研究与总结。希望此文对页岩油、页岩气及烃源岩研究也具有一定的借鉴意义。     

“房地一体”背景下工业房地产登记探讨

根据《物权法》、《不动产登记暂行条例》、《不动产登记暂行条例实施细则》等相关法律法规要求,结合房地分散登记的方法,探讨房地一体登记背景下工业用地及其上定着物登记方法。     

厄尔尼诺现象与黄、东海,对马海域马面渔获量关系─—长江口及其邻近海区ENSO渔场学问题之三

对黄,东海及其邻近海域马面历年（1974—1986年）渔获量变化与Elnino现象关系并结合捕捞强度进行一些初步分析,总结出渔获量变化规律,为合理开发渔业资源提供有用信息。     

福建闽江水口水库凤眼莲空间分布特征及其动态

为研究闽江水口水库凤眼莲空间分布特征及动态变化,根据2001-2009年水口库区无云覆盖的24幅卫星遥感影像,构建研究区域凤眼莲干流-支流分布的空间结构,并通过建立端元的混合象元线性分解模型,对福建省水口水库不同时间、不同区域的凤眼莲分布特征进行系统分析,结果表明,随着时间的推移,凤眼莲的暴发区逐渐向下游迁移,同时,支流对研究区域凤眼莲的面积有重要影响,特别是河流较长、周边有人口居住的支流是凤眼莲源头治理的重点;各种人为或自然原因造成的水体富营养化、河流流速变缓等是凤眼莲泛滥的重要原因.建议针对研究区域上游及其周边进行养殖污染、工业污染整治,强化对污染源的监督管理,推进生态环境建设与保护,建设生态功能保护区等.本研究可为了解水口水库的凤眼莲时空分布规律,进而制定相应的预防与控制管理措施提供必不可少的数据基础和理论依据.     

长江口海域赤潮成因及其防治对策

对长江口海域的赤潮发生形势进行了系统总结与分析,探讨了长江口海域赤潮灾害的成因及其防治对策。长江口及邻近海域是我国赤朝高发区,自20世纪80年代以来赤潮发生越来越频繁,赤潮生物种类增加,2002年首次发生了有毒亚历山大藻(Alexandrium sp．)赤潮,赤潮危害程度在增大,这与长江口海域的环境和生物条件、河口最大军浊带、长江上游大型水利工程建设以及全球气候变化对长江口海域赤潮高发区的影响有直接关系,同时河口海域甲藻孢囊也是赤潮发生的种源。建议建立赤潮立体监测体系、赤潮信息管理系统、海产品赤潮毒素卫生检疫制度和赤潮应急响应机制,全面加强长江口海域的赤潮监控与防治工作。