SINS的SRC-KF姿态估计算法

基于飞行器载体SINS姿态计算精度要求,提出了一种SINS(strap-down inertial navigation system)的球面径向容积卡尔曼(spherical-radial cubature Kalman filtering, SRC-KF) 姿态确定算法。该算法把笛卡尔坐标系中状态向量变换到球坐标系中,通过Gauss-Hermite求积计算获得2n个球面径向容积点及其权值系数来逼近计算系统状态估计及其方差矩阵,其计算精度可达到三阶;采用四元数姿态建模方法构建新型SINS状态变量与噪声向量相关的姿态方程模型,利用伪观测向量构建观测噪声与四元数相关的观测方程模型,设计系统噪声方差分离计算算法进行系统噪声方差计算,引入拉格朗日乘子算法计算四元数估计均值,最后利用SINS/CCD姿态估计仿真系统开展的SINS 的SRC-KF姿态模型算法进行仿真验证。通过与中心差滤波(CDKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法计算结果进行对比,可以看出SRC-KF算法具有计算精度高以及数值计算稳定等特点。

     

风湿性心脏瓣膜病置换前320排心脏CTA的临床研究

目的: 评价风湿性心脏瓣膜病置换前320排容积CT心脏冠状动脉增强扫描的和临床应用价值。方法: 35例风湿性心脏病瓣膜病患者术前320排容积CT冠状动脉增强扫描,分析其伴发冠心病的原因及其冠状动脉发生狭窄的部位及程度,初步评价320排容积CT扫描冠状动脉血管增强的临床应用价值及优势。结果: 385支冠状动脉中显示,364支未见异常,有11支冠状动脉狭窄大于50%为阳性,另10支冠状动脉狭窄小于15%~30%,提示临床有轻度粥样硬化改变。结论: 风湿性心脏瓣膜病瓣膜置换前,50岁以上患者无论有无冠心病的危险因素,均应常规行320排容积CT冠状动脉增强扫查,以减少置换术的并发症,确保瓣膜置换术后复跳的成功。     

页岩气资源评价方法及应用——以焦石坝地区五峰组—龙马溪组为例

为了明确涪陵页岩气田焦石坝区块五峰组—龙马溪组上部气层地质资源量,评价区块资源潜力,针对涪陵页岩气田焦石坝地区勘探程度较高、钻井资料较为齐全的基础条件,利用区内已钻探7口评价导眼井资料,选取静态法对该区块五峰组—龙马溪组上部气层页岩气资源量进行计算,根据地质行业标准《页岩气资源/储量计算与评价技术规范》要求,游离气地质资源量计算采用容积法,吸附气地质资源量计算采用体积法,重点阐述计算方法及所需的各项参数,包括面积、厚度、总孔隙度、游离气含气饱和度、吸附气含量等,初步计算了涪陵页岩气田焦石坝地区五峰组—龙马溪组上部气层资源量约为1 100亿m3,资源丰度大于4亿m3/km2,页岩气资源量评级为Ⅱ级,具备较好的开发潜力.采用该方法对涪陵页岩气田焦石坝区块进行资源量计算和评价,获得了地质资源量,评价了区块产气效果,方法应用适应性较好,是开展焦石坝区块页岩气储量动用状况研究的重要基础.     

东海盆地西湖凹陷西次凹天然气资源分级评价

东海西湖凹陷天然气资源丰富，呈现出常规、低渗和致密气并存的特点，但以往的资源评价仅预测总资源量，未区分常规、低渗和致密气资源量，不能满足油气勘探开发实践的需要。以西湖凹陷内油气勘探与发现程度相对较高的次级构造单元西次凹为研究对象，在合理求取各项参数的基础上，选用容积法对西次凹已发现气藏的常规、低渗及致密气资源分别进行了定量评价，并探究了资源分级分布规律及其主要控制因素。研究表明，西湖凹陷西次凹天然气资源丰富，总体呈现出"致密为主，少量低渗"及"中浅层低渗，中深层致密"的分级分布规律；资源分级分布受多种因素的联合控制，其中储层是基础，烃源是关键。研究成果有助于探索建立适用于西湖凹陷天然气资源分级评价的方法技术，并可为研究区天然气勘探开发部署与决策提供科学依据。      

沂沭河流域大型水库至下游控制站河道流量演算方案研究

本文对沂沭河流域大型水库至下游控制站的河道流量演算方案进行了系统研究.文中根据马斯京根分段连续流量演算法原理.依据实测库、河中高水资料,分析确定了大型水库至下游控制站之间河段的特征河长及稳定流传播时间关系,建立了由水库泄洪最大流量和中游河道站洪峰流量推求河段代表流量的计算公式.使用本方案,可快速准确地将上游大型水库的泄洪流量过程汇流演算至下游控制站,能够有效提高下游控制站的洪水作业预报精度.     

一种新型节能气动潜孔锤的初步研究

气动潜孔锤是一种高效的凿岩工具,应用广泛,但气动潜孔锤存在着能量利用率低、耗气量大等缺陷。提出的差动容积式气动潜孔锤,完全改变了传统气动潜孔锤的双面配气结构,从机理性的层面保证了新型气动潜孔锤的节气、节能和高效的特点;预计其能量利用率比已有的潜孔锤提高20％,工效提高20％。     

“钻头握手”穿越3000米管道技术世界首创

日前,中石化鲁皖管道二期成品油管道项目郑州黄河主河槽穿越工程全线贯通。记者从项目部获悉,该项目郑州-汤阴段的定向钻工程穿越黄河主河槽长3000米,创造了水平定向钻工程新的世界纪录,此外工程使用的“钻头握手”技术也属世界首创。     

测量机器人在船舶液舱容积测量中的应用

介绍了应用测量机器人TCRA1101进行船舶液舱容积自动化测量的操作控制方法,给出了液舱测量盲区里测量机器人自动进行散点测量及断面扫描的软件实现方案。     

末次盛冰期以来长江下关-栖霞山段下切深度及沉积旋回

选择长江下关-栖霞山段作为研究河段,搜集了南京长江大桥、四桥附近的76个钻孔资料.根据地质钻孔资料,绘制南京长江大桥和长江四桥附近长江古河槽地质剖面.在拟建长江四桥附近的4个钻孔采集了沉积物样品,在-59.33 m深度上河床相沉积物的年代为(14 682±110)a BP,据此判断位于该沉积层下部的上一期沉积旋回应形成...     

地层不整合遮挡油气藏地质储量计算新方法及其应用

从几何学的观点出发,针对纯油藏和具有气顶的油气藏,采用单储系数、横截面面积与油层横向分布长度三者乘积的方式改进采用单储系数、含油面积与油层厚度三者乘积方式的传统容积法,提出相应的地层不整合遮挡油气藏地质储量计算新公式,并根据油气藏的特点提出水平井钻遇油气藏厚度的预测公式。地层不整合遮挡油气藏的地质储量计算目前主要采用容积法,这类方法不仅计算繁琐,而且不确定因素较多;改进后的新方法计算简单方便,理论性更强,存在的不确定因素显著减少。采用新方法在高青油田高424块高424-1井区进行了实践应用。实践表明：改进的新方法适用于地层不整合遮挡油气藏的地质储量计算及预测水平井钻遇油气藏厚度。