A Cascade Approach for Global Trajectory Tracking Control of Underactuated AUVs

A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane. A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form. The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach. For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment, a control law is proposed based on the feedback linearization method. Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions. In order to demonstrate the practicability of the proposed controller, control constraints, parameter uncertainties, and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs. Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes.     

澳大利亚西北陆架中生界生储盖组合特征

澳大利亚西北陆架是一个贫油富气的地区,在近年的勘探开发中显示出广阔的前景。区域上包含4个盆地和1个造山带:北卡那封盆地、柔布克盆地、布劳斯盆地、波拿巴盆地和帝汶—班达褶皱带。西北陆架油气绝大多数集中在中生界。中生界发育4套主要烃源岩:三叠系湖相泥页岩、下—中侏罗统海相和海陆交互相碳质泥岩和煤系、上侏罗统海相页岩及下白垩统海相泥页岩;主要储集岩为中—上三叠统三角洲—边缘海相砂岩、下—中侏罗统砂岩、上侏罗统砂岩和白垩系砂岩;主要区域性盖层是下白垩统海相泥页岩。根据生储盖组合的沉积环境,主要发育海生海储海盖型和陆生陆储陆盖型两大生储盖组合类型。海生海储海盖型生储盖组合广泛分布于西北大陆架,是区域最重要的成藏组合。     

春晓气田泥岩垮塌测井数据校正及应用

由于存在部分泥岩井眼垮塌,东海春晓气田测井曲线砂泥岩阻抗部分叠置。针对这一现象,采用未垮塌段泥岩伽马与密度拟合关系校正垮塌段泥岩密度,声波时差经本区伽德那公式拟合后求取。通过泥岩垮塌测井数据校正前后对比、直方交会、岩石物理、正演及反演效果分析,认为校正后的测井数据比较真实地反映垮塌段扩径泥岩地层特征,储层与围岩波阻抗差异明显,为储层反演、砂体空间展布分析提供了有力依据。     

莺歌海盆地莺歌海组二段泥岩盖层封闭性综合评价

通过实测莺歌海盆地莺歌海组二段泥岩盖层的排替压力,建立了盖层排替压力与声波时差的线性关系,进而提出了利用声波时差及地震速度资料求取排替压力的方法.接着,利用测井声波时差和地震速度资料,按等效深度法确定莺歌海组二段下部泥岩盖层的超压分布.综合考虑盖层累计厚度、排替压力、剩余压力、气藏内部压力、断裂对盖层破坏程度和天然气本...     

欠驱动AUV水平面动力定位控制方法研究

以欠驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,提出了一种水平面动力定位控制方法.根据自研AUV平台的运动执行机构配置,针对其欠驱动特性设计运动控制器,控制纵向推力与转艏力矩,经过路径跟踪与区域镇定两个阶段,使航行器先沿预设路径快速接近目标点,再低速逐渐调整水平位...     

慈溪地区灰色粘土物理力学性质分析

杭州湾地区慈溪地下勘探遇灰色粘土,为硬可塑状,具高含水量、高液限、孔隙比大、液性指数高、中等压缩性、抗剪强度大的特性;物理性质与力学性质与陆地常规土性质不相同。本文通过对其物理力学性质的室内测试,野外鉴别及原位测试;对这类土的特征有了较全面认识。     

东营凹陷生油增压成因证据

东营凹陷沙四段和沙三段普遍存在异常高压,泥岩声波时差对超压具有很好的响应关系,超压段均对应异常高的声波时差值,而且泥岩声波时差随着岩石颗粒垂直有效应力的减小而增加.利用东营凹陷丰富的测井、测试和地质资料综合分析超压成因,在确定超压泥岩和砂岩均属于正常压实的基础之上,提出生油作用为超压的主要成因机制.主要证据有:(1)超...     

深湖相泥岩的成因类型和组合演化

本文通过对渤海湾地区东营盆地沙三段的研究,区分了深湖相泥岩的岩相类型。根据各类岩相的结构、沉积构造和层序、有机地球化学、元素地球化学、矿物成分、生物组合等特征对深湖相泥岩的成因类型进行了划分,并讨论了各成因系列的沉积作用。在此基础上分析了湖盆发展不同阶段由于盆地地形、湖水性质、骨架沉积体系的改变及深湖相泥岩成因类型组合的演化特征。     

应用K—Ar和^40Ar／^39Ar法测定较低级变质中劈理形成年龄

在较低级变质泥质岩石中利用全岩的K—Ar和~(40)Ar/~(39)Ar分析方法来测定劈理形成年龄时,由于矿物样品的特殊性和碎屑颗粒间潜伏氩的存在,使测定工作变得复杂。复杂的矿物影响可通过仔细分辨K/Ca和~(40)Ar/~(39)Ar的年龄光谱加以解决。然而,碎屑的影响可能继续存在,甚至在具有渗透性裂开的变质泥质样品中(全岩和白云母,粒级均在0.4～0.63μm之间)也不例外,直到浅变质带(或浅带)的边缘这种影响才被消除。伴有浅变质裂开的凝灰岩夹层其~(40)Ar/~(39)Ar和K—Ar法测定的全岩劈理年龄与地层古生物学测定的劈理年龄相一致,这说明K—Ar和~(40)Ar/~(39)Ar法不受碎屑的影响。在粒级上与上述浅变质凝灰岩相区别,富含白云母的另一种凝灰岩具有下面特征,颗粒间界限明显,K—Ar和~(40)Ar/~(39)Ar全气体年龄与上述凝灰岩一致,不随颗粒的大小发生变化。近带高变质凝灰岩由边界不清的白云母颗粒组成,它们连续记录了~(40)Ar/~(39)Ar全气体年龄,其中~(40)Ar/~(39)Ar值比K—Ar值高10％～15％(全岩粗碎屑颗粒),这一差异是由于在辐射中受反冲气体~(39)Ar的影响,并表明颗粒的边界形态(有效表面积/体积)在很大程度上控制了~(39)Ar的反冲。