A Cascade Approach for Global Trajectory Tracking Control of Underactuated AUVs

A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane. A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form. The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach. For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment, a control law is proposed based on the feedback linearization method. Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions. In order to demonstrate the practicability of the proposed controller, control constraints, parameter uncertainties, and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs. Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes.     

东营国有农用地和未利用地使用出新规

目前,东营市出台了《东营市国有农用地和未利用地使用管理暂行办法》,明确经县级以上人民政府批准,单位和个人可以通过租赁方式使用国有农用地和未利用地,从事种植业、林业、畜牧业和渔业生产。国有农用地和未利用地租赁使用权必须通过招标等竞价方式取得。《办法》同时规定,国有农用地和未利用地租赁合同应当使用由东营市国土资源部门提供的统一合同文本。该办法的出台,结束了东营市国有农用地和未利用地资源丰富却无法可依的局面,国有农用地和未利用地的管理和利用将步入规范和有序的勒道．     

ISSR 标记在牙鲆(Paralichthys olivaceus)与石鲽(Kareius bicoloratus)种间杂交一代的分离方式分析

利用ISSR标记对牙鲆♀与石鲽♂单对杂交亲本及其子一代(全同胞家系)的分离方式进行了研究。结果表明,8个ISSR引物共扩增出181个标记,其中116个为多态性,占总数的64.09%;标记在F1代呈三种分离方式:符合孟德尔分离比例、偏离孟德尔分离比例和异常分离。符合孟德尔分离比例的情况包括:不分离(代表了亲本基因型的5种组合:AA×AA、AA×Aa、Aa×AA、AA×aa、aa×AA);1︰1分离(代表了亲本基因型的2种组合:Aa×aa、aa×Aa);3︰1分离(代表了亲本基因型的1种组合:Aa×Aa)。偏分离的标记包括:亲本中呈多态而在子代中偏离1︰1分离的标记和亲本均有而在子代中偏离3︰1分离的标记。异常分离的标记包括:F1代出现双亲均不具备的标记和双亲或单亲有而子代却无的标记。3种分离位点出现的频率和数量分别为:82.87%、150,11.05%、20,6.08%、11;双亲共有标记中85.33%的不发生分离,单亲特有标记中28.57%—35.85%发生正常分离,该研究结果可为进一步利用该群体构建牙鲆和石鲽遗传连锁图谱奠定良好的工作基础并提供一定的理论依据。     

船载物探电子设备的接地问题及解决方案

船栽物探电子设备,是一个电气结合复杂的数据采集记录系统.各系统电子线路因船舶配电方式、工作环境的特殊性,其接地很重要,但容易被忽视.而接地处理不当,在使用时会受到噪声干扰、振荡;或造成仪器的输出榆入电路损坏,不能正常工作.更严重地甚至机壳漏电,危及人身安全.船栽物探电子设备接地问题.可分为"接地保护"和"接地故障"."接地保护"是将电气设备的金属外壳、支架和电缆的护套与大地等单位的金属船体(船壳)作永久性良好的电气连接,它分为保护接地和功能接地."接地故障"是指因设备不正确接地或由于绝缘层的破损、老化及环境恶劣引起绝缘电阻低下或者接地干扰等问题.文中从船载物探电子设备的使用特性出发.讨论在实际接地处理中出现问题的原因,分析了各种接地干扰的原理.并提出了相应的解决方案,对于船栽物探电子设备的实际安装应用有一定的指导意义.     

“谷歌地球”建设

近日国家测绘局作出战略决策,启动国家地理信息公共服务平台建设工程。这标志着我国基础地理信息的传统服务方式将发生根本性改变,该项目建成后,将为各机构和大众提供类似于“谷歌地球”和“谷歌地图”模式的综合在线地理信息服务。     

世界文明长廊——加拿大文明

加拿大文明是生活在加拿大这片土地上的各民族群体和人们有目的的生方式及一切积极成果的总和.     

对节约集约用地的理性思考

1节约集约用地是经济持续发展和社会长治久安的必然选择党中央、国务院从我国经济社会发展的实际出发,审时度     

浅谈土地用途管制

在中国建立用途管制制度是土地管理方式的重大改革,也是管地方式、用地方式的一个大变革;是深入贯彻土地基本国策,加强城市规划、建设和管理,推动土地利用方式根本转变,使土地利用率和产出效益得以全面提高的根本举措。一、土地用途管制土地用途管制是通过土地利用规划引导合理利用土地,促进区域经济、社会和环境的协调发展,其核心是依据土地利用规划对土地用途转变实行严格控制。我国从1999年开始实行土地用途管制,以代替原来实行的分级限额审批制度。主要内容是通过编制土地利用总体规划划定土地用途区域（农用地、建设用地、未利用地）,确定土地使用限制条件,严格限制农用地变更为建设用地,特别是要保护耕地。     

加强生态环境保护 促进湛江珍珠养殖业持续发展

为促进湛江珍珠养殖业的持续发展,各级政府和海域管理部门应认真贯彻执行国家有关海域管理的法律法规,加强海域环境保护的宣传教育工作,提高养殖者的环境保护意识。珍珠养殖者要创新养殖方式,拓展新的养殖空间,尊重自然规律,自觉保护海洋生态环境,以解决湛江珍珠养殖业存在的养殖海域无证使用、无度开发、生态功能丧失等问题。     

Spatial structure and land use control in Extended Metropolitan Region of Zhujiang River Delta,China

The Zhujiang (Pearl) River Delta is one of the most developed Extended Metropolitan Regions (EMR) in China.With the rapid urbanization,the agglomeration of population and industries has emerged,which has led to dramatic changes of spatial structure and land use in this region.With data of high resolution TM remote sensing images and Google Earth maps,this paper identified and analyzed the spatial pattern of the Zhujiang River Delta EMR using Envy and ArcGIS tools.It was found that 1) the industrial land uses were expanding substantially,particularly on the bank sides of the Zhujiang River estuary;2) large-scale housing developments were concentrated in the fringe of metropolitan areas such as those of Guangzhou and Shenzhen;3) a regional transportation network with the spatial pattern of ″1 circle +2 pieces + 3 axes″ had significantly affected the location choice of manufacture enterprises.At the same time,both highly specialized land use and severely mixed land use patterns were identified.As a consequence of the latter,land use efficiency of the whole EMR areas was reduced.Moreover,ecologic and environmental problems were severe.Based on the above analysis,suggestions were given from the viewpoint of spatial safety,land use efficiency,and the reorganization of spatial structure in the Zhujiang River Delta EMR.