电子罗盘应用于无人船测向的IIR滤波性能分析

测向是无人船自动控制所需的一项重要数据,然而其通常会受到自身精度、航向突变和环境等影响,目前准确的动态测向还存在一定困难。针对所研发无人船的转向特性,在实验室内通过HMR3000电子罗盘转动实验模拟了无人船常规和极端两种转动情况,选择不同的滤波参数分析了IIR滤波特性,最后获得适用于本无人船的测向滤波参数。在无人船的湖试中,基于该电子罗盘的航向自动跟踪控制效果良好。实验结果验证了该滤波参数选择的正确性,可用于无人船的最佳滤波。     

风光互补无人监测船神经网络MPPT优化策略

为提高风光互补无人监测船长期作业的续航能力和工作稳定性,针对传统风光互补发电的优化最大功率点追踪(MPPT)控制策略需要对风力发电和光伏发电两个子系统分别进行MPPT控制而导致的综合输出功率不高问题,提出径向基函数(RBF)神经网络和单个升压(Boost)电路MPPT优化控制策略。该方案以风力发电和光伏发电两个子系统输出的电流和电压作为RBF神经网络的输入电流和电压,通过神经网络输出统一的占空比,经由单个Boost电路调整风光互补发电系统的输出电压,提高风光互补发电系统的综合输出功率。使用MATLAB仿真进行验证,结果表明此优化策略与传统MPPT控制策略相比综合输出功率更高且更稳定。     

水下UUVs集群协同定位技术发展现状及趋势北大核心CSCD

随着水下装备逐渐走向自主化、无人化、智能化,水下无人航行器(UUV)以集群的形式协同作业成为必然的发展方向。本文介绍了UUVs集群设备的发展现状及相关项目开展情况;系统梳理了UUVs集群协同定位技术在编队构型设计、观测量误差建模、模型与解算方法及水声通信技术方面取得的研究进展;重点讨论了UUVs集群协同定位技术的发展趋势,即协同编队构型设计的可视化、多源传感器误差建模的精细化、集群协同定位算法的智能化及定位结果质量控制的实时化;最后对UUVs集群协同定位技术的发展作出展望。     

Numerical Study of Submerged Vertical Plane Jets Under Progressive Water Surface Waves

When wastewater is discharged into a coastal area through an ouffall system, it will always be subjected to the action of waves. It is important to study and quantify the mixing of the discharge with the ambient water so that accurate environmental impact assessment can be made for such discharge conditions. The present work aims to study the phenomenon of a plane jet discharged into water environment with regular waves. A 3D numerical model based on the full Navier- Stokes equations （NSE） in the a-coordinate is developed to study the present problem. Turbulence effects are modeled by a subgrid-scale （SGS） model using the concept of large eddy simulation （LES）. The operator splitting method is used to solve the modified NSE. The model has been applied to the simulation of three different eases of submerged plane jets with surface waves： jet with strong waves, jet with weak waves and jet without waves. Numerical results show that the waves enhance the mixing of the jet with the ambient fluid, and cause a periodic deflection of the jet. The size of the recirculation is about 1.5- 2.4 h （water depth） . The velocity profile of the jet is serf-similar in the zone of established flow for both the pure jet and jet in wave circumstances. The spreading characteristic constant a is 0. 100 and 0. 105 for pure momentum jets with Re numbers 1025 and 2050. The value of a increases from 0. 130 to 0. 147 for a jet in weak and strong wave circumstances, showing that waves have an obvious effect on the mixing and dilution properties of jets. Numerical results are in good agreement with the experimental data for the cases of pure jets and jets with waves.     

基于LES的ROV导管推进器梢隙流动数值研究

导管推进器是一种普遍应用于无人遥控潜水器（ROV）等潜器中的特种推进器。在桨叶与导管之间的梢隙中存在非常复杂的流动,本研究基于大涡模拟（LES）对导管推进器的梢隙流动进行了数值模拟分析。通过对时间步长的收敛性研究,建立两套基于不同网格类型的计算模型。将计算结果与试验进行对比,比较两种不同类型网格模拟结果的差异发现,切割体网格能够更好地捕捉到泄涡的细节,并结合梢隙流场的原理分析泄涡发展的过程,梢隙涡的驱动力是吸力面与压力面之间的压差。此外,随着进速系数增大,梢隙周向的涡管轴向分布范围减小,主泄涡发生位置延后,泄出涡的长度和数量都有所减少。     

无人潜航器交战行为分层建模方法

无人潜航器是水下智能化作战技术的重要突破口,然而目前其自主能力不足,无法支持水下无人自主作战。针对该问题,提出了一种基于有限状态机和行为树的无人潜航器交战行为分层建模方法,面向无人潜航器打击目标任务,设计行为模型框架与交战行为模型。该模型结合了有限状态机和行为树的优点,具有高解耦性、结构精简、易于修改与复用的特点,能够支撑无人航行器交战行为的定制化开发,并进一步根据任务剖面形成任务清单,支持无人航行器智能化作战。     

重庆市测震台网值班管理信息化系统的设计与实现

通过分析重庆市测震台网值班管理及历史数据的现状,利用C#编程语言设计开发了适用于重庆台网的值班管理信息化系统软件,并着眼于长远的业务需求和技术发展,建立可供二次开发的Mysql业务数据库。本系统以C/S模式完成与数据库的交互,克服了纸介质资料存放和管理的诸多缺点,具备电子值班日志填写,数据收集、查询、分析,信息获取和发送,事务提醒等多项功能,使管理人员能够更高效地把握台网整体运行,进一步提高工作效率和数据产品质量,推进重庆市测震台网值班管理的信息化进程。     

新型海上无人平台登临装置研究

本文总结了国内外海上平台登临方式,并设计了一种新型海上无人平台登临装置。这一新装置具有结构简单、占用空间小、系统可靠等优点,本文详细描述了该装置的登临和离开工作流程及控制模式,并针对不同作业阶段设置了不同的控制模式,通过设计安全性仿真实验及实验参数,确保在6级风况下,装置臂展长度需大于1.42 m,以保障人员的安全。同时,本文探讨了该装置的关键技术,如人员姿态识别、船舶运动检测与预测等,这些技术的应用有望提高作业的安全性和效率。未来,新型海上无人平台登临装置的发展趋势将集中在人工智能技术的应用,以进一步提高作业人员的安全,并实现远程操控和设备维护。这一新型智能装备将具备识别、感知和实时监测功能,以应对不断变化的海上工作环境,同时注重信息反馈,以支持后勤维修工作。     

基于无人飞行平台的小型Ka波段合成孔径 雷达系统研制

无人飞行平台具有滞空时间长、使用维护方便等优点,在军事侦查打击、国土资源普查、灾害监测等领域的应用日益广泛。合成孔径雷达是一种二维成像雷达,能够得到类似光学图片的雷达图像,具有全天候、高分辨率、宽检测范围等优点,是无人飞行平台的重要载荷之一。然而,受限于无人飞行平台相对较小的空间与负载能力,雷达载荷必须向小型、轻量以及低功耗等方面发展。Ka波段电磁波信号具有波长短、带宽大、关键微波器件的体积小等特点,适合应用于高分辨率微小型雷达载荷。2015年中国科学院电子学研究所面向中小型无人飞行平台,开展了研制的小型高分辨率Ka波段合成孔径雷达工作,并通过试飞验证了雷达性能。本文研究了Ka波段SAR雷达系统各项关键技术,介绍了雷达系统及关键模块设计方案、雷达各工作模式的参数设计和实时成像算法,展示了该雷达在轻型飞行平台上获得的高分辨率飞行图像,并对图像进行了指标分析。试验结果表明：该Ka波段雷达系统成像清晰,图像分辨率优于0.2 m,满足设计指标要求;实测雷达重量低于10 Kg,峰值功耗小于100 W,适用于轻小型无人飞行平台。