基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比

在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上,采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法,并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明,SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。     

一种结合动态目标检测的视觉SLAM算法

针对目前视觉SLAM算法大多基于小区域静态环境,较少考虑实际场景常存在动态物体,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题。该文采用深度学习方法对图像进行语义分割,结合实时图像语义分割和基于稠密金字塔光流法的动态检测确定动态目标,消除了动态目标导致的SLAM特征点匹配误差,提高了视觉SLAM位姿估计的精度,解决了动态场景中视觉SLAM的不稳定性问题。同时,建图过程中,剔除运动物体构建出的地图点,构建静态地图。基于TUM数据集中动态场景测试表明,在室内动态场景下,该文算法绝对估计误差相较ORB-SLAM2算法平均减少92%,并且该文算法的速度与精度优于同类型的DS-SLAM算法。     

2021年云南漾濞Mw6.4级地震的InSAR监测与反演

2021年5月21日,云南漾濞地区发生M_w 6.4级地震,然而发震区的活动构造前期研究薄弱。针对此次地震开展监测与震源参数反演研究,对深入掌握漾濞地区及其邻近区域的孕震及发震机理和构造活动特征具有十分重要的科学意义。利用欧洲航天局两个轨道的Sentinel-1A SAR卫星影像获取了升、降轨的同震形变场,并利用Okada矩形弹性位错模型反演了震源参数以及同震的滑动分布。监测结果显示,同震破裂引发的最大隆升和最大下沉形变均超过10 cm。同震位错模型反演结果表明：漾濞M_w 6.4级地震是由长度12.2 km、宽度5.0 km、走向132°、倾角83°的断层引发的;此次地震是一次显著的右旋走滑运动的破裂事件,其平均滑动量为0.19 m,平均滑动角为-153.6°,矩震级为M_w 6.1,与美国地质调查局(USGS)、全球矩心矩张量(GCMT)计划等公布的震源机制解结果一致。同时,同震库伦应力变化计算结果显示,同震引发的库伦应力变化为4.21×10²⁵ dyne·cm^-1,相当于矩震级...     

利用物探和钻探手段探查“天窗”分布

新安矿矿井涌水量常年稳定在1 800m³/h左右,特别是东部区矿井涌水量较大;但造成矿井涌水量大的原因尚不清楚。结合以往资料,发现部分钻孔第四系底部黏土缺失,存在疑似“天窗”。选用高密度直流电法和地质钻探相结合的方法来探查“天窗”,圈定“天窗”的分布范围,验证成果可靠,为有相似情况的地层探查提供参考依据。     

露天矿矿坑涌水量预测计算实例

矿坑涌水量预测计算,是矿山水工环工作的重点。不同的矿山具有不同的边界条件,条件不同计算方法不同,按照《矿坑涌水量预测计算规程》(DZ/T0342—2020),有6种基本方法。以西藏某露天矿为例,通过野外收集的有关水文地质参数,进一步作水文地质条件概化、建立模型,选择与之相适应的水均衡法,进行露天矿矿坑涌水量预测计算,为详查阶段的地质报告提供了详实的基础数据,计算结果比较切合实际。为同类型的露天矿矿坑涌水量预测计算,提供一种案例参考。     

点电流源直流场的三维正演模拟及可视化的初步研究

为快速获取直流电法不同三维模型参数下的视电阻率的空间分布及其变化规律,基于异常电位法实现了二极装置下的直流电阻率的三维有限差分正演算法,并基于MATLAB的GUI(Graphical User Interfaces)平台开发实现了人机交互的直流电法三维数值模拟系统,通过不同的三维模型和参数测试验证了算法的正确性和系统的...     

SD法在河南省汪老庄矿区石英岩矿资源储量估算中的应用

SD储量估算法是一种最贴近我国实际矿产勘查开发利用情况的储量估算及审定方法.利用河南桐柏县汪老庄矿区20个勘查工程(共290个单工程样品数据),使用SD法对矿区qz-1石英岩矿体进行资源量估算,结果表明:矿区石英岩矿控制资源量+推断资源量已达大型(总矿石量2056.17万吨,SiO2的平均品位为83.56％);与传统的...